小编van*_*478的帖子

我有一个来自 Realsense 相机的录制相机 ROS 包文件。所记录设置的相机内部结构已经知道。图像的初始分辨率为848*480。由于相机视场中有一些视觉障碍，我想裁剪掉图像的顶部，这样我正在使用的视觉 SLAM 算法就不会检测到它。
由于 SLAM 严重依赖于相机内部函数，我想知道相机参数f_x、f_y和c_x会如何c_y变化：

1. 裁剪图像
2. 调整图像大小（仅限图像缩放）

原始相机参数不存在倾斜。
新的基点c_x是否也会改变为Cropped_image_width？我对如何计算新的相机参数有点困惑？我对案例 1 - 裁剪案例的以下假设是否正确：

我试图理解assert()C++ 中的宏，但我对何时检查断言语句的有效性感到困惑。我创建了一个 Pyramid 类，我想在其中检查 Class 属性是否为正，因此我首先创建了一个try() -> catch()异常处理，如果我为实例化 Pyramid 对象输入一个负值，它会抛出错误（以及printData()正在评估的错误）

然而，我assert()也是通过在 中放置一个语句caught=false来实现caught() { }的，无论是表达式std::cout<<errorText还是printData()被评估，程序都只是抛出一个Assertion "caught" failed.错误。

有人可以解释，当我们把一个如何控制执行assert()的范围说明，为什么std::cout<<errorText在也printData()都没有得到评估？代码如下：

#include <stdexcept>
#include <iostream>
#include<string>
using namespace std;

class Pyramid
{
private:
    int length;
    int width;
    int height;
    float volume;

public:
    Pyramid(int l, int w, int h) : length(l), width(w), height(h)
    {
        volume = (1.0f / 3) * length …