如果图像被裁剪/调整大小，Camera Intrinsics 将如何变化？

Question

我有一个来自 Realsense 相机的录制相机 ROS 包文件。所记录设置的相机内部结构已经知道。图像的初始分辨率为848*480。由于相机视场中有一些视觉障碍，我想裁剪掉图像的顶部，这样我正在使用的视觉 SLAM 算法就不会检测到它。
由于 SLAM 严重依赖于相机内部函数，我想知道相机参数f_x、f_y和c_x会如何c_y变化：

1. 裁剪图像
2. 调整图像大小（仅限图像缩放）

原始相机参数不存在倾斜。
新的基点c_x是否也会改变为Cropped_image_width？我对如何计算新的相机参数有点困惑？我对案例 1 - 裁剪案例的以下假设是否正确：

Answer 1

裁剪：

• cx,cy减少从left/top裁剪掉的像素数量。剪掉右/下边缘没有效果。

缩放比例：

• fx,fy乘以比例因子
• cx,cy乘以比例因子

请记住，主点不必位于图像的中心。

假设左上角图像原点。需要根据所使用的特定缩放算法仔细检查偏一/半（像素）错误，或者直接忽略。