标签: euler-angles

为了避免在执行旋转时发生角度锁定，我尝试切换到四元数。不知何故，我仍然设法达到云台锁定。

我不确定是否是由于实施的数学方法或设计错误引起的，所以请指出是否应该更改对象坐标的方法。

我的每个对象都有一个X，Y，Z值和一个俯仰，偏航，横滚值。当我更改旋转值时，对象将根据以上信息重新计算其顶点。此逻辑如下：

    // vertex array
    vertices[x] -= /*Offset by origin point*/;

    // Quat.'s representing rotation around xyz axes
    Quaternion q1 = Quaternion(glm::vec3(1,0,0),pitch);
    Quaternion q2 = Quaternion(glm::vec3(0,1,0),yaw); 
    Quaternion q3 = Quaternion(glm::vec3(0,0,1),roll); 

    // total rotation
    Quaternion TotalRot = ( (q3 * q2) * (q1) ); 

    // conversion of original coordinates to quaternion
    Quaternion Point1 = Quaternion(0, vertices[x].x(), vertices[x].y(), vertices[x].z()); 

    // resulting rotated point
    Quaternion Point2 = Quaternion( (TotalRot * Point1) * TotalRot.inverse() );

    // placing new point back into vertices array …

当我在 ARKit 中围绕 y 轴旋转我的设备时，我试图计算它的旋转。为了澄清起见，ARKit 中的 y 轴是垂直于地面指向上方的轴。

我使用 eulerangles 来获得相机的旋转，如下所示：

var alpha = sceneView.pointOfView?.eulerAngles.y

这大约在 时有效0=<alpha<pi/2 and when -pi/2<alpha<=0，但是对于应该是其他角度的内容，我得到了错误的读数。我怀疑这与万向节锁定有关，并且我必须以某种方式使用四元数才能获得正确的角度，而不管象限如何。任何帮助深表感谢！

我见过很多关于欧拉角和四元数之间转换的问题，但我从未找到任何可行的解决方案。也许你可以帮助我为什么这没有返回正确的值。我需要四元数（XYZ）到欧拉角之间的转换，这是我当前使用的代码：

        public static Vector3 Q2E(Quaternion q) // Returns the XYZ in ZXY
        {
            Vector3 angles;

            angles.X = (float)Math.Atan2(2 * (q.W * q.X + q.Y * q.Z), 1 - 2 * (q.X * q.X + q.Y * q.Y));
            if (Math.Abs(2 * (q.W * q.Y - q.Z * q.X)) >= 1) angles.Y = (float)Math.CopySign(Math.PI / 2, 2 * (q.W * q.Y - q.Z * q.X));
            else angles.Y = (float)Math.Asin(2 * (q.W * q.Y - q.Z * q.X));
            angles.Z = (float)Math.Atan2(2 * (q.W …

我有一个四元数的X,Y,Z和W分量随着时间的推移,在4个分离的向量中.

  QW             1x346             2768  double       
  QX             1x346             2768  double
  QY             1x346             2768  double
  QZ             1x346             2768  double              

我想转换为欧拉角,以便在三个不同的子图中绘制3个欧拉组件,因此我需要有3个这样的矢量.

  heading(t)          1x346 
  attitude(t)         1x346 
  bank(t)             1x346 

在matlab中是否有一种中间方式来获取它(我的意思是输入我的4个向量并输出上面3个向量的函数)或者我是否必须编写一些代码来为每个时间步进行转换？提前致谢.

这是我正在尝试做的简化代码:

var angle = 1.57;
if ( this.transform.rotation.y > angle ){
  this.transform.rotation.y--;
} else if ( this.transform.rotation.y < angle ){
  this.transform.rotation.y++;
}

我习惯在AS3中编写代码,如果我在flash中执行代码,它可以很好地工作,虽然在Unity3D中却没有,但是我很难弄清楚原因,或者我怎么能得到这种效果.

有谁能够帮我？谢谢!

编辑:

我的目标是一辆刚性车,有2个胶囊碰撞器在"颠簸"的地板上行驶,而且在某些时候他只是失去方向精度,我认为这是因为它的循环旋转系统.

(感谢kay为transform.eulerAngles提示)

我在3D空间中有两个正方形.我想找到它们之间的x,y,z角度.我开始找到两个正方形的法线向量,我试图弄清楚如何获得它们之间的角度.

我正在使用XNA(C#)Vector3对象.

我计算了法线向量如下:

        Vector3 normal1 = (Vector3.Cross(sq1.corners[0] - sq1.corners[1], sq1.corners[0] - sq1.corners[2]));
        Vector3 normal2 = (Vector3.Cross(sq2.corners[0] - sq2.corners[1], sq2.corners[0] - sq2.corners[2]));

我想找到将使normal1面向normal2的euler旋转

我已经使用了两个例子(也来自这个网站),但结果与Unity说的结果不一样.

Quaternion.Euler和.eulerAngles是Unity函数.FromQ不执行奇点检查,FromQ2确实如此.

结果:

eulers = (100,55,-11):
Quaternion.Euler(eulers) == (0.6, 0.4, -0.4, 0.5)
ToQ(eulers)); == (0.5, -0.4, 0.2, 0.7) // 0.5, -0.4 right but in wrong order

FromQ(ToQ(eulers)) == (55.0, 100.0, -11.0)
FromQ2(ToQ(eulers)) == (-55.5, -6.3, 71.0) // something right

Quaternion.Euler(eulers).eulerAngles == (80.0, 235.0, 169.0)
FromQ2(Quaternion.Euler(eulers)) == (65.8, 1.9, 99.8)
ToQ(eulers).eulerAngles == (70.0, 286.9, 341.4)
FromQ(Quaternion.Euler(eulers)) == (-65.8, 76.0, 4.6)

It must be:
FromQ() = FromQ2() = .eulerAngles,
ToQ() = Quaternion.Euler()

代码在这里:http://pastebin.ru/eAlTHdYf

任何人都可以更正此代码？我需要的代码将返回与Unity函数返回的值相同的值.

UPDATE

这是固定代码:http://pastebin.com/riRLRvch …

我有一个四元数形式的旋转r1的3D对象.我用当地的欧拉角旋转它:

transform.Rotate(new Vector3(0f, 15f, 0f), relativeTo: Space.Self); // right
transform.Rotate(new Vector3(-10f, -5f, 0f), relativeTo: Space.Self); // left up
transform.Rotate(new Vector3(0f, 0f, 90f), relativeTo: Space.Self); // 90 clockwise

现在我有旋转r2.如果我不知道应用了哪些角度,如何检索局部Y旋转和15-5 + 0 = 10？可能无法获得完全相同的价值(10),但你已经有了我的想法.也许我可以在当地的r2空间获得Y diff ？

我有两个物体的姿势。它们以 x、y、z 以及横滚、俯仰和偏航的形式表示（我将它们转换为四元数，然后将它们转换为横滚、俯仰、偏航）。我需要做的是记录两个物体之间的相对姿势，记录它们，因此，当其中一个物体旋转时，另一个物体以完全相同的方式平移和旋转。我从物体的质心获取姿势。

该视频将说明我打算做什么。

https://drive.google.com/file/d/1NKtS9fv-FasloVwCKqYIAV1Uc2i9_PN0/view

我访问了以下网站寻求帮助：

http://planning.cs.uiuc.edu/node102.html

请帮助我，我被困了很长时间，我需要一个方向，我是机器人技术的新手，而且我没有任何计算机视觉背景。

@Vik，所以我已经按照你想要的方式实现了，但它不能正常工作。我正在 python 的 ROS 环境中工作，但我已经给出了代码的逻辑部分。如果您能看一下，那将会非常有帮助。我从这里得到了我的矩阵：http ://planning.cs.uiuc.edu/node104.html

#This is object2
p = PoseStamped()
p.header.frame_id = robot.get_planning_frame()
p.pose.position.x = 0.90
p.pose.position.y = 0.30
p.pose.position.z = 1.2
p.pose.orientation.x=0.0
p.pose.orientation.y=0.0
p.pose.orientation.z=0.0
p.pose.orientation.w=1.0
scene.add_box("object2", p, (0.1, 0.1, 0.2))

rospy.sleep(2)

quaternion1 =   (p.pose.orientation.x,p.pose.orientation.y,p.pose.orientation.z,p.pose.orientation.w)
euler = tf.transformations.euler_from_quaternion(quaternion1, axes='sxyz') # will provide result in x, y,z sequence
roll=euler[0]
pitch=euler[1]
yaw=euler[2]

C00=math.cos(yaw)*math.cos(pitch)
C01=math.cos(yaw)*math.sin(pitch)*math.sin(roll) - math.sin(yaw)*math.sin(roll)
C02=math.cos(yaw)*math.sin(pitch)*math.cos(roll) + math.sin(yaw)*math.sin(roll)
C03=p.pose.position.x
C10=math.sin(yaw)*math.cos(pitch)
C11=math.sin(yaw)*math.sin(pitch)*math.sin(roll) + math.cos(yaw)*math.cos(roll)
C12=math.sin(yaw)*math.sin(pitch)*math.cos(roll) -math.cos(yaw)*math.sin(roll)
C13=p.pose.position.y
C20= -math.sin(pitch)
C21=math.cos(pitch)*math.sin(roll)
C22=math.cos(pitch)*math.cos(roll) …

我正在尝试将 Go Pro 陀螺仪数据转换为 Three.js 坐标，以便我可以将素材投影到球体内部，旋转球体并具有 3D 稳定性。

相机是这样定向的，坐标的顺序是 Z,X,Y

我正在尝试应用这个向量来旋转球体，就像这样

    this._nextVec3.set(this._next[0],this._next[1],this._next[2])
    this.el.object3D.rotation.setFromVector3(this._nextVec3) 

但是我无法让旋转与相机的旋转相匹配，我认为这与左/右手配置有关？

任何人都可以帮忙吗？