从多个2D点重建3D点？

Question

OpenCV包含对立体相机3D重建的大量支持.在我的例子中,我有六个经过校准的摄像机(内部和外部),我想采用常见的2D点(例如,测试球体)并获得相应的3D位置.有关如何做到这一点的任何想法？

我所拥有的:
1)多个摄像机的校准参数
2)测试球的2D位置(在每个图像平面中)

我想得到的:
1)测试球的相应3D点

Answer 1

你知道摄像机之间的位置关系吗？

然后，每个图像都会根据相机矩阵和极线模型为您提供水平和垂直角度。这为每个摄像机提供了一条进入空间的直线 - 只需求解所有这些相交的点即可。