如何计算2台摄像机之间的旋转和平移？

Question

我知道棋盘相机校准技术,并实施了它.

如果我有2台相机观看同一场景,并且我同时使用棋盘技术校准两者,我可以计算它们之间的旋转矩阵和平移向量吗？怎么样？

Answer 1

更新：

使用运动/束调整包（如Bundler）中的结构同时求解场景的 3D 位置和相关相机参数。

任何此类包都需要多个输入：

1. 您拥有的相机校准。
2. 相机中兴趣点的 2D 像素位置（使用 Harris、DoG（SIFT 的第一部分）等兴趣点检测）。
3. 每个相机的兴趣点之间的对应关系（使用 SIFT、SURF、SSD 等描述符来进行匹配）。

请注意，该解决方案具有一定程度的模糊性。因此，您需要提供摄像机之间或场景中一对对象之间的距离测量。

原始答案（主要适用于未校准的相机，正如评论指出的那样）：

加州理工学院的相机校准工具箱包含求解和可视化内部参数（镜头参数等）和外部参数（拍摄每张照片时相机如何定位）的能力。后者才是你感兴趣的。

哈特利和齐瑟曼蓝皮书也是一个很好的参考。特别是，您可能想查看有关极线和基本矩阵的章节，该章节可通过链接免费在线查看。