更改 webots 中的全局坐标系

Question

我刚开始使用 webots 并面临以下问题：

Webots 全局坐标系将其 y 轴定义为向上显示（具有负 y 分量的重力矢量）。但是，我想围绕 z 轴向上显示的坐标系构建一个世界。

是否有可能在全球范围内改变这一点？

谢谢您的回复。

Answer 1

是的，可以按照以下步骤操作：

• 应旋转对象（Webots PROTO 或“level-0”变换），使其底部指向 Z 轴（负）。您可以在选择对象后使用 3D 视图的小控件来执行此操作。
• 该WorldInfo.gravity字段应更改为0 0 -9.81. 除了改变重力之外，该参数还影响使用鼠标移动视点的方式。
• WorldInfo.north如果您计划在模拟中使用指南针传感器，则应进行修改。
• Webots 中发布的背景天空立方体的立方体纹理沿 y 轴定向。旋转它们并不简单。删除它Background.cubmap是一个快速的解决方案，但它会避免获得美观的渲染（如果没有纹理背景，PBR 材质将无法正常工作）。要更进一步，您必须为您的世界创建一组自定义纹理 ($YOUR_PROJECT/worlds/textures/cubic/*.png)。也许切换/旋转/重命名纹理就足够了。

请注意，在 Webots 中，由于 VRML 和 X3D 遗留问题，全局 y 轴向上。许多 X3D 导出​​器（例如 Blender）允许在导出过程中更改下轴。=> 使用 y 轴向下并不是一个坏主意:-)