堆栈分配是 RT 吗？

Question

如果我在堆栈上分配某些内容，分配是否具有确定性（即 RT）？分配示例：

std::vector<double> desiredMobileState(13, 0.0);

我的意思是在堆上分配需要一个系统调用（在一般情况下），这是不确定的，因此应该禁止 RT 行为。

但就 RT 行为而言，堆栈分配会发生什么情况呢？

Answer 1

对象std::vector本身是堆栈分配的，但对象仅包含指向堆分配的数据数组的指针。（当然，C++ 标准从不使用“栈”或“堆”这两个词；上面的句子只是通常的实现。）因此，分配容量为 13 的向量几乎肯定会涉及堆分配。

然而，

在堆上分配需要系统调用（无论系统是什么）

情况不一定如此。大多数堆分配不需要与系统进行任何交互。确实，在大多数系统上，某些堆分配需要系统调用（以修改虚拟内存映射），因此它们不能被视为实时，但很可能想象一个基于非虚拟内存的嵌入式系统，其中应用程序具有固定的内存分配，而 malloc 要么放弃部分内存，要么失败。[注1]

您可以使用自定义分配器从预保留池中分配内存区域，但为了保证 RT，您还需要确保预保留池是内存驻留的。