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我正在尝试使用 ARKit 将屏幕上的某个点取消投影到世界空间中 ARPlaneAnchor 上的坐标。基本上我想根据我的相机指向的位置在地平面上绘制一个标记。ARKit 提供了一些方法来执行此操作，但是它们附加到 ARCamera 类，不幸的是，在我的场景中，我只能访问相机的投影、视图和变换矩阵，而无法引用 ARFrame 或 ARCamera 对象本身。我写了一些与 gluUnproject() 类似的东西（据我所知）。

func screenToWorld(screenPoint: CGPoint, depth: Float, screenSize: CGSize, projectionMatrix: simd_float4x4, viewMatrix:simd_float4x4) -> float3{

    let viewProj = viewMatrix * projectionMatrix
    let inverse = simd_inverse(viewProj)

    let x = (2.0 * screenPoint.x ) / screenSize.width - 1.0
    let y = (2.0 * screenPoint.y) / screenSize.height - 1.0

    let inPoint = float4(Float(x), Float(y), depth * 2.0 - 1.0, 1.0)

    var position = inPoint * inverse
    position.w = 1.0 / position.w

    position.x …