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查找点是否在几何体内

我正在编写一个代码,需要查找某个点是否在特定几何体内.几何体可以是2维中的n边多边形(不一定是凸面)或3维中的STL几何.我实际上可以使用一些可用的算法编写搜索代码.但我正在寻找一个可以满足这些目的的软件库.它可以是更大的图书馆的一部分.对免费提供的任何此类图书馆或代码的任何建议都可以.谢谢.

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