小编Nit*_*hin的帖子

我正在尝试测量相机的姿势，我已经完成了以下操作。

1. 标记世界 3-D（假设 z=0，因为它是平的）点在平面上正方形的角上，并假设一个世界坐标系。（以厘米为单位）

将正方形的左上角作为我的原点，并按以下顺序给出世界点（x，y）或（col，row）：（0,0），（12.8,0），（12.8,12.8） ,(0,12.8) - 厘米

2. 检测图像中的那些点。（以像素为单位）图像点和世界点的顺序相同。

3. 我已经针对内在矩阵和失真系数校准了我的相机。

4. 我使用SolvePnP函数来获取 rvec 和 tvec。

5. 我使用Rodrigues函数来获取旋转矩阵。

6. 为了检查 rvec 和 tvec 是否正确，我使用ProjectPoints将 3-D 点（z=0）投影回图像平面，并且我在图像上正确获得了点，X 轴上的误差为 3 个像素。

7. 现在我继续使用公式计算我的相机在世界框架中的位置：

cam_worl_pos = - inverse(R) * tvec。（这个公式我已经在很多博客中验证过，这也是有道理的）

8. 但是我在 cms 中的cam_worl_pos x、y 和 z 似乎不正确。

我的疑问是，如果我能够使用 rvec 和 tvec 将 3-D 世界点投影回图像平面（X 轴上有3 个像素错误，Y 轴上几乎没有错误，希望它不会太糟糕），然后为什么我没有在世界框架中获得正确的相机位置。

另外，我对 SolvPnP rvec 和 tvec 解决方案有疑问，它们可能是多种解决方案之一，但不是我想要的。

我如何从 SolvPnp 获得正确的 rvec 和 tvec 或任何其他获得 rvec 和 …

我正在尝试使用 CPP 线程添加偶数和奇数，代码如下所示

typedef unsigned long long ull;


ull EvenSum = 0;
ull OddSum = 0;

void find_Evensum(ull start, ull end)
{
    for(ull i=start;i<=end;i++)
    {
        if((i&1) == 0)
        {
            EvenSum+=i;
        }
    }

}




void find_Oddsum(ull start, ull end)
{

    for(ull i=start;i<=end;i++)
    {
        if((i&1) == 1)
        {
            OddSum+=i;
        }
    }

}



int main()
{

    ull start = 0;
    ull end = 1900000000;

    auto start_time = high_resolution_clock::now();

#if 0
    thread t1(find_Evensum, start, end);
    thread t2(find_Oddsum, start, end);

    t1.join();
    t2.join();

#else
    find_Evensum(start, end); …