我的问题看似微不足道，但我读到的内容越多-我越困惑……我已经开始了一个小项目，希望大致跟踪旋转物体的运动。（准确地说是篮球）我有一个3轴加速度计（低通滤波）和一个测量°/ s的3轴陀螺仪。我知道陀螺仪的问题，但由于测量仅需几秒钟，并且角度往往很大-我现在不在乎漂移和万向架。
我的陀螺仪给了我所有三个轴的旋转速度。由于我想对加速度进行两次积分以获取每个时间步的位置，因此我想将传感器的坐标系转换为接地系统。第一次尝试，我想使事情保持简单，因此我决定使用大型标准旋转矩阵。但是由于我的结果太糟糕了，我想知道这是否是正确的方法。如果我正确理解-矩阵只是将3个矩阵按一定顺序相乘。由于篮球旋转没有任何“自然”命令，所以这可能不是一个好主意。我的传感器一次测量3个角速度。如果我将它们“逐步”放入系统中，那将是不正确的，因为我的第二个矩阵会计算围绕“新y轴”的旋转，但是我的传感器实际上测量了围绕“旧y轴”的角速度。到目前为止，对吗？
那么如何正确计算3D旋转？我需要去季铵盐吗？但是如何从3个不同的轮换中得到一个？而且我在这里没有同样的问题吗？
我先从一个单位矩阵（（1，0，0）（0，1，0）（0，0，1））乘以加速度矢量得出我的第一个动作。然后，我想使用“旋转矩阵”来找出下一个加速度的实际方向，因此我可以将加速度简单地相加。
但是现在我太困惑了，找不到合适的方法。
有什么建议么？顺便说一句 对不起，我的英语不好，我很累，（显然）不是母语人士；）
谢谢亚历克斯