小编jc2*_*211的帖子

我希望能够通过 lambda 定义回调，但我无法获得任何匹配的函数签名。

std::function<void(const sensor_msgs::PointCloud2)> callback = 
 [&mycapture](const sensor_msgs::PointCloud2 msg) { 
 // do something with msg and capture
 };

auto sub = ros_node.subscribe("/sometopic", 1, callback)

我无法让它工作，因为 subscribe 需要一个函数指针。我正在尝试用 ROS 做的事情可能吗？也就是说，我可以将一个带有捕获的 lambda 传递给 subscribe 方法吗？

考虑一个阻塞函数： this_thread::sleep_for(milliseconds(3000));

我试图获得以下行为：

Trigger Blocking Function               

|---------------------------------------------X

我想触发阻塞功能，如果时间太长（超过两秒），它应该超时。

我做了以下事情：

my_connection = observable<>::create<int>([](subscriber<int> s) {
    auto s2 = observable<>::just(1, observe_on_new_thread()) |
    subscribe<int>([&](auto x) {
        this_thread::sleep_for(milliseconds(3000));
        s.on_next(1);
    });
}) |
timeout(seconds(2), observe_on_new_thread());

我无法让它发挥作用。对于初学者来说，我认为 s 不能从不同的线程 on_next 。

所以我的问题是，正确的反应方式是什么？如何在 rxcpp 中包装阻塞函数并为其添加超时？

随后，我想要获得一个行为如下的 RX 流：

Trigger                Cleanup

|------------------------X
                           (Delay)   Trigger           Cleanup
                                       |-----------------X