Eigen 库支持使用轴角参数创建矩阵。你如何执行相反的操作并从矩阵中确定轴角（我对欧拉集不感兴趣，只是一个轴角结果）。
c++ transformation rotation matrix eigen
c++ ×1
eigen ×1
matrix ×1
rotation ×1
transformation ×1