小编Woo*_*hoi的帖子

要在 Android 中从欧拉角（例如俯仰、滚转、方位角）中获取方向，需要执行以下操作：

1. SensorManager.getRotationMatrix(float[] R, float[] I, float[] Gravity, float[] geomagnetic);
   
2. SensorManager.getOrientation(float[] R, float[]orientation);
   

在第一个中，我意识到它使用了一种 TRIAD 算法；旋转矩阵（R[]）由重力、地磁X重力、重力X（地磁X重力）---X为叉积组成。
请参阅以下代码：

    float Ax = gravity[0];
    float Ay = gravity[1];
    float Az = gravity[2];
    final float Ex = geomagnetic[0];
    final float Ey = geomagnetic[1];
    final float Ez = geomagnetic[2];
    float Hx = Ey*Az - Ez*Ay;
    float Hy = Ez*Ax - Ex*Az;
    float Hz = Ex*Ay - Ey*Ax;
    final float normH = (float)Math.sqrt(Hx*Hx + Hy*Hy + Hz*Hz);
    if (normH < 0.1f) {
        // device is …