我正在研究车辆控制并使用9DOF传感器(加速度计,磁力计和陀螺仪).对于偏航角,我在pi rad处有一个不连续性问题.(180度).我用PID控制器控制车辆,当车辆转过180度时,标志突然变化(从180变为-180),这使得控制器表现得很奇怪.当它转动超过-180度时也会出现同样的问题.
作为方法,我使用方向余弦矩阵来计算欧拉角.(sparkfun传感器的推荐方法.)
我的问题是我应该使用什么样的方法？在使用PID控制器控制偏航角的情况下如何处理这种不连续性.
假设我在运行不同Linux发行版的2台计算机上编写代码.
如何让qmake区分这两个发行版并为这两个发行版分配特定的LIBS.
例如;
unix: {
ubuntu*: {
LIBS += -lcxcore -lhighgui -lm
}
gentoo*: {
LIBS += -lopencv_imgproc -lopencv_highgui -lm
}
}