小编skp*_*o19的帖子

我Point在头文件中定义了一个结构类，如下所示 -

namespace global_planner {
    class GlobalPlanner : public nav_core::BaseGlobalPlanner {
        struct Point {
            __uint32_t x, y; 
            bool operator==(const Point &p1 ) {
                return ((p1.x == x) && (p1.y == y));  
            }
            bool operator<(const Point &p1 ) const {
                return ((p1.x < x) || (p1.x == x && p1.y < y) ) ; 
            }   
        };
    public:
        ///
    private: 
        ////               
    };
    
};

在我的源文件（名为global_planner.cpp）中，我有一个名为的函数，generate_straight_path定义如下 -

bool GlobalPlanner::generate_straight_path(const Point &p1, const Point &p2){        
    if(costmap_ros_->getCost(p1.x, p1.y) == costmap_2d::LETHAL_OBSTACLE) …