小编Car*_*ile的帖子

我正在开发一个应用程序：

1. 读取 7 个模型文件并训练一个 PPF 3D 检测器；
2. 读取场景文件并尝试与检测器匹配；
3. 将结果存储在文件中（视觉检索）。

我正在关注OpenCV 教程，但有一些事情我什至阅读文档都不明白：

1. 该detector.match（）上存储结果的姿势在现场的模型。但据我所知，姿势是模型的位置和方向，但我怎么知道是哪个模型呢？
2. 当我打印第一个结果的姿势时，它给了我一个 4x4 的表格，上面有浮点值。我在哪里可以找到它们是什么意思？
3. 仍然在姿势打印上，它给了我模型索引，起初，我认为这是我用来训练检测器的模型的编号。问题是：我使用了 7 个模型来训练检测器，第一个结果给了我"Pose to Model Index 12"。所以我认为这是模型描述索引，就像Drost (2012) 一样。但是如果真的是Model Description Index，我怎么知道这个索引属于哪个Model呢？
4. 根据教程，使用transformPCPose并将其写入 PLY 文件会给出匹配的视觉结果，但文档说它返回一个 4x4 姿势矩阵，但我仍在打印它，它给了我一个奇怪的图像超过 16 个顶点，所以我不明白教程在做什么。如何像教程一样在文件上编写视觉结果？

我还读到 ICP 用于纠正任何姿势错误，但使用没有 ICP 的 PPF 给出了可接受的结果。无论如何，我尝试使用 ICP，但它总是给我“错误的参数错误”。

我使用的代码如下：

void computer_vision_3d(string in_path)
{
    Mat files_clouds[NUM_OF_FILES];                                 // > Stores the point cloud of all objects
    Mat scene_cloud; …