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旋转矩阵到底是什么?

我遇到过此代码,该代码使用电话传感器沿3个轴以度为单位获取设备的方向...此值是根据称为旋转矩阵的4x4矩阵计算得出的。所以我想知道存储哪种数据在旋转矩阵中?

该代码类似于此示例Android中的代码 :计算设备方向时出现问题

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