小编BCa*_*Cat的帖子

我有一个已知尺寸和位置在墙上的矩形目标,以及机器人上的移动摄像头.当机器人在房间里行驶时,我需要找到目标并计算摄像机的位置及其姿势.另外,使用伺服系统可以改变摄像机的高度和方位角.我能够使用OpenCV定位目标,但我仍然模糊计算摄像机的位置(实际上,我的额头上有一个平坦的位置,因为上周我的头撞在墙上).这是我在做的事情:

1. 读入先前计算的相机内在文件
2. 从轮廓中获取目标矩形的4个点的像素坐标
3. 使用矩形的世界坐标,像素坐标,相机矩阵和失真矩阵调用solvePnP
4. 使用旋转和平移向量调用projectPoints
5. ???

我已经阅读了OpenCV书籍,但我想我只是遗漏了一些如何使用投影点,旋转和平移向量来计算相机的世界坐标及其姿势(我不是数学专家): - (

2013-04-02根据"morynicz"的建议,我写了这个简单的独立程序.

#include <Windows.h>
#include "opencv\cv.h"

using namespace cv;

int main (int argc, char** argv)
{
const char          *calibration_filename = argc >= 2 ? argv [1] : "M1011_camera.xml";
FileStorage         camera_data (calibration_filename, FileStorage::READ);
Mat                 camera_intrinsics, distortion;
vector<Point3d>     world_coords;
vector<Point2d>     pixel_coords;
Mat                 rotation_vector, translation_vector, rotation_matrix, inverted_rotation_matrix, cw_translate;
Mat                 cw_transform = cv::Mat::eye (4, 4, CV_64FC1);


// Read camera data
camera_data ["camera_matrix"] >> camera_intrinsics;
camera_data ["distortion_coefficients"] >> distortion;
camera_data.release ();

// Target rectangle coordinates in feet …