小编Nik*_*ann的帖子

当不需要编写模板函数时,Eigen引入了Ref <>类来编写具有Eigen对象作为参数的函数,而不使用不必要的临时对象.人们可以在这里读到这一点.

当进一步搜索互联网时,我使用Ref <>类找到了几个不同的参数声明.在Eigen文档中,它们const Eigen::Ref<const Eigen::MatrixXf>&用于第一个示例中的只读参数.在第二个例子Eigen::Ref<Eigen::MatrixXd>中引入了读写参数,这里BUT const Eigen::Ref<const Eigen::MatrixXd>用于只读参数(无引用).所以我的问题是:

以下声明和我何时使用它有什么区别？`

1. const Eigen::Ref<const Eigen::MatrixXd>&
2. const Eigen::Ref<const Eigen::MatrixXd>
3. const Eigen::Ref<Eigen::MatrixXd>&
4. const Eigen::Ref<Eigen::MatrixXd>
5. Eigen::Ref<const Eigen::MatrixXd>&
6. Eigen::Ref<const Eigen::MatrixXd>
7. Eigen::Ref<Eigen::MatrixXd>&
8. Eigen::Ref<Eigen::MatrixXd>

为了完整性,我列出了const使用和参考的每种可能组合.

我的设计实现有问题.有一个超类定义方法,它们将这个超类的子类作为返回值.正如你在这里看到的:

#ifndef I_ATTITUDEDESCRIPTOR_H
#define I_ATTITUDEDESCRIPTOR_H

#include "cl_EulerAngles.h"
#include "cl_Quaternion.h"
#include "cl_RodriguesParameters.h"
#include "cl_RotationMatrix.h"
#include "cl_TransformationMatrix.h"

class i_AttitudeDescriptor {
    public:
        i_AttitudeDescriptor();
        virtual ~i_AttitudeDescriptor() = 0;

        virtual cl_EulerAngles* getEulerAngles(cl_EulerAngles* result) = 0;
        virtual cl_Quaternion* getQuaternion(cl_Quaternion* result) = 0;
        virtual cl_RodriguesParameters* getRodriguesParameters(cl_RodriguesParameters* result) = 0;
        virtual cl_RotationMatrix* getRotationMatrix(cl_RotationMatrix* result) = 0;
        virtual cl_TransformationMatrix* getTransformationMatrix(cl_TransformationMatrix* result) = 0;
    protected:
    private:
};

#endif // I_ATTITUDEDESCRIPTOR_H

其中一个子类例如由下式给出:

#ifndef CL_EULERANGLES_H
#define CL_EULERANGLES_H

#include "i_AttitudeDescriptor.h"

#include "cl_Quaternion.h"
#include "cl_RodriguesParameters.h"
#include "cl_RotationMatrix.h"
#include "cl_TransformationMatrix.h"


class cl_EulerAngles : public i_AttitudeDescriptor …