小编ask*_*uch的帖子

如何在不使用点云库（PCL）的情况下估计深度图像上的点I（i，j）的表面法线（像素值以mm为单位）？我已经研究过（1），（2）和（3），但是我正在寻找使用C ++标准库或openCV对每个像素的表面法线进行简单估计。

我正在写一个iPhone/iPad程序,我可以在其中捕获图像,在图像上绘制一些东西(例如一条线),并将其实时发送到PC(例如WinXP).要将图像数据发送到PC,我正在考虑蓝牙和wifi,但这是我发现的:

1. 蓝牙 - 不可能,没有API
2. Wifi TCP/IP - (i)Bonjour NSStream(XCode)和GCDAsyncSocket(C++)(ii)Bonjour NSStream(XCode)和Bonjour Windows(C++)
3. Wifi UDP - Bonjour NSStream(XCode)和MFC的CAsyncSocket(C++)

以上是正确的吗？

我正在尝试实施Hinterstoisser等人（2011）提出的表面法线估计，但在某些方面我不清楚：

1. 在等式（9）中，D（x）是否对应于像素位置x处的深度值（Z轴）？
2. 如何使用感兴趣点周围的8个相邻点来估算梯度？D的值？