小编mor*_*rbo的帖子

对于我的一个项目，我用它自己的电流控制器控制 BLDC 电机。

为了设计电机控制器，我为流动函数添加了一些时间轨迹：

捕捉整个系统的动态，即电机、电流控制器/驱动器和负载。

J是转子惯量，[kg*m^2]

r阻尼常数（线性摩擦）

tau是扭矩常数 [Nm/A]

u[t]当前输入

der(der(phi))是角加速度

der(phi)角速度

拟合值代表整个系统对于电机、负载和电机的电流控制器/驱动器的“连续”近似来说已经足够好了。使用控制方案，我给出一个以安培为单位的信号 u(t)，我希望输出一个扭矩和一个角速度。当时我只需要角速度，但我离题了，这种方法非常有效，而且是在 mathematica 中拟合和设计的。

我想在 modelica 中构建一个更大、更复杂的机器人系统（但是，特别是 Systemmodeler，modelica 库 3.2.x），但是我遇到了一些问题。

我的第一次尝试是：

但是，当用另一个外部负载（外部模型）对此进行模拟时，我遇到了很多问题，来自一些比我更有经验的人，有人告诉我这种建模形式是“一种方式”而不是“modelica 方法”，但是更多的simulink形式。

也就是说，它应该是双向的，而不仅仅是数字输出，以便与多体外部模型正确反应，这将连接到。

我的第二次尝试是：

当连接到我更大的多体模型时，它确实更像预期的那样工作，当施加外部扭矩/负载时，这个模型会产生反应。然而，当模拟这个模型以查看它与纯块模型相比如何公平时，它们无论如何都不相同。我不得不花费大量时间尝试拟合惯性和摩擦数据以获得类似的结果。

所以我的问题是，最好的方法是什么，将纯块模型（数学模型）或至少，我的纯块模型变成更现实的模型，或者至少，将连接输出变成更现实的，或者我猜是“非偶然”的.

我不想使用我的第二次尝试，因为我不能相信我必须调整的值与块相比实际上是正确的，因为与我的第一个模型相比，它们没有将值拟合到现实世界的数据。