小编DSt*_*ens的帖子

虽然互联网上存在一些解决方案,但我发现这些解决方案都不适合我面临的问题(尽管我可能只是太愚蠢了):

我正在尝试构建一个R包,它广泛使用由Makefile编译的共享对象(是的,糟糕的做法,我知道,但是不能告诉Makevars文件将C和Fortran代码编译成一个共享对象)从包的src目录中的代码.无论我在哪里编译.so(我尝试过src,libs并且打包基本文件夹)或者我如何命名它(作为上面提到的解决方案之一,它必须像它包含的包一样命名),R CMD check退出

** testing if installed package can be loaded
Error in library.dynam(lib, package, package.lib) : 
shared object ‘SoMNibEN.R.so’ not found

由于useDynLib(SoMNibEN.R)我的NAMESPACE文件中的指令(SoMNibEN.R我的包名称在哪里,但它也不能与原始名称一起使用)

我的假设是我要么使用该useDynLib()命令错误,要么我的Makefile出错了(尽管编译工作得很好,共享对象是在我的项目文件夹中创建的 - 我只是不知道它是否被复制到包安装目录成功).

所以,如果有人知道我在这里做错了什么,请告诉我!

花了几天时间在互联网上搜索这样的东西后,我仍然找不到任何描述这个问题的东西.阅读(其他非常值得推荐的)'写R扩展'也不能提供解决方案.因此,这是我最迫切的问题:

是否可以传递函数(为简单起见,假设一个简单的R函数 - 实际上,问题甚至更加丑陋)作为Fortran通过.Fortran(...)调用的函数/子例程参数 - 如果是这样,如何？

为了测试这个,我编写了两个简单的函数,首先是一个Fortran子程序(为了使用我原本打算传递的函数而定制,因此界面中有点奇怪的维度):

subroutine foo(o, x)
    implicit none

    interface
        subroutine o(t, y, param, f)
            double precision, intent(in) :: t
            double precision, dimension(58), intent(in) :: y, param
            double precision, dimension(22), intent(out) :: f
        end subroutine
    end interface

    double precision, dimension(22), intent(out) :: x

    double precision, dimension(58) :: yt, paramt
    integer :: i

    do i = 1, 58
        yt(i) = rand(0)
        paramt(i) = rand(1)
    end do

    call o(dble(4.2), yt, paramt, x)
end subroutine

和一个简单的R函数传递给上面的函数:

asdf <- function(a, s, …

我的主要问题是为什么数组会做如此奇怪的事情，以及是否有任何方法可以以“干净”的方式执行以下操作。

我目前有一个 C 程序通过foo.c连接 Fortran 程序，大致如下代码所示：bar.f90dlopen/dlsym

foo.c：

#include <dlfcn.h>
#include <stdio.h>

int main()
{
int i, k = 4;
double arr[k];
char * e;

void * bar = dlopen("Code/Test/bar.so", RTLD_NOW | RTLD_LOCAL);

void (*allocArray)(int*);
*(void **)(&allocArray) = dlsym(bar, "__bar_MOD_allocarray");
void (*fillArray)(double*);
*(void **)(&fillArray) = dlsym(bar, "__bar_MOD_fillarray");
void (*printArray)(void);
*(void **)(&printArray) = dlsym(bar, "__bar_MOD_printarray");
double *a = (double*)dlsym(bar, "__bar_MOD_a");

for(i = 0; i < k; i++)
    arr[i] = i * 3.14;

(*allocArray)(&k);
(*fillArray)(arr);
(*printArray)();
for(i = 0; …

我在两个物体上使用两个相同类型的 IMU（BHI160，即方向是相对于北方并与北方对齐，IMU 的局部 y 轴指向北方）在两个物体上，比如说笔，增加了难度如果我将两个物体平行放置，两个 IMU 的 z 轴都指向上方，但是一个 IMU 相对于另一个 IMU 围绕 z 轴旋转了 180°。

现在，如果我在这里正确理解数学，四元数数据I从IMU接收相对于正北方向半角旋转，以便q * north_dir * q_inv = IMU_y_axis（与north_dir和IMU_y_axis是用于起见在全局空间3D矢量，或纯的四元数这个计算）。

由于 IMU 的旋转，我假设当两支笔都指向同一方向时，我应该能够计算第二支笔的方向为q_2 = q_rot_z * q_1，其中q_rot_z等于围绕 z 轴旋转 90° - 遵循直觉如果我将两支笔都指向北方，我将通过计算获得笔 2 的 y 轴（即笔 1 的 y 轴绕 z 轴旋转 180°）的全局方向q_rot_z * north_dir * q_rot_z_inv

因此，如果我想知道笔尖的相对旋转（比如说，我需要从第一支笔的笔尖到第二支笔的笔尖的旋转），我需要计算q_r = q_2 * q_rot_z_inv * q_1_inv以便从笔尖获得，这是否正确1 到小费 2 通过计算q_r * q_1？或者在这种情况下围绕 z 轴的“先前”旋转是否无关紧要，我只需要q_r …

在QThread 类的文档中，一个示例设置的工作方式如下：

public:
Controller() {
    Worker *worker = new Worker;
    worker->moveToThread(&workerThread);
    //some connects to thread and worker
    workerThread.start();
}
~Controller() {
    workerThread.quit();
    workerThread.wait();
}

Qt 是否使用moveToThread(...)此处的函数实现了实际的移动语义？即线程是否会在完成后重新分配 Worker 对象，因为分配的对象永远不会Worker*在Controller()任何地方显式删除？