标签: ros

我正在阅读ROS的代码。

在文件中ros_comm/roscpp/include/ros/subscriber.h，我看到了这样的一段代码：

operator void*() const { return (impl_ && impl_->isValid()) ? (void*)1 : (void*)0; }

好吧，(void *)0可以看作是NULLC语言，但这(void *)1意味着什么呢？

如果一个类Foo包含此函数，则意味着我们可以这样编写代码：

Foo foo;
void *ptr = foo;

对？那么这是否意味着void *ptr = (void *)1可能？这是什么意思？

我首先使用此脚本从源代码安装openCV .当我测试它运行良好.

安装ROS动能后,打开python3并运行import cv2,出现以下错误:

Python 3.5.2 (default, Nov 17 2016, 17:05:23) 
[GCC 5.4.0 20160609] on linux
Type "help", "copyright", "credits" or "license" for more information.
>>> import cv2
Traceback (most recent call last):
  File "<stdin>", line 1, in <module>
ImportError: /opt/ros/kinetic/lib/python2.7/dist-packages/cv2.so: undefined symbol: PyCObject_Type

总之,我试图用CMake交叉编译CMake,我认为我没有正确地链接库.我想做的可能是不可能的,但我至少想知道为什么不可能,如果是这样的话.

系统:主机是带有Cavium ARM9 CPU 的Linux机箱.它目前正在运行Linux内核版本2.6.24.4和Debian 5.0(Lenny).我的工作站是运行Ubuntu 12.04 LTS(精确穿山甲)的Core i5.

我的总体目标是在Linux机器上运行ROS.我必须从源代码编译而不是使用apt,因为Debian 6.0(Squeeze)二进制文件需要Cavium不提供的拇指支持,并且Debian 5.0(Lenny)不需要很多所需的软件包.我在安装所需的各种库方面取得了进展,但是当我进入步骤1.3.1并尝试运行CMake时,我收到了错误

需要CMake 2.8或更高版本.您正在运行2.6.0版

接下来我尝试在Linux机器上下载并构建CMake 2.8.8,但这对系统来说太过分了.当失败时,我下载了制造商网站上建议的工具链,并使用[www.cmake.org/Wiki/CMake_Cross_Compiling]上的交叉编译指南来构建CMake可执行文件.这是我的工具链文件:

# This one is important
SET(CMAKE_SYSTEM_NAME Linux)

# Specify the cross compiler
SET(CMAKE_C_COMPILER   /pathto/crosstool-linux-gcc-4.5.2-gclibc-2.9-oabi/arm-unknown-linux-gnu/bin/arm-unknown-linux-gnu-gcc)
SET(CMAKE_CXX_COMPILER /pathto/crosstool-linux-gcc-4.5.2-gclibc-2.9-oabi/arm-unknown-linux-gnu/bin/arm-unknown-linux-gnu-g++)

# Where is the target environment
SET(CMAKE_FIND_ROOT_PATH  /pathto/crosstool-linux-gcc-4.5.2-gclibc-2.9-oabi/arm-unknown-linux-gnu /pathto/crosstool-linux-gcc-4.5.2-gclibc-2.9-oabi/arm-unknown-linux-gnu/arm-unknown-linux-gnu)

# Search for programs in the build host directories
SET(CMAKE_FIND_ROOT_PATH_MODE_PROGRAM NEVER)

# For libraries and headers in the target directories
SET(CMAKE_FIND_ROOT_PATH_MODE_LIBRARY ONLY)
SET(CMAKE_FIND_ROOT_PATH_MODE_INCLUDE ONLY)

但是,在Linux机器上使用二进制文件会产生错误

cmake:/usr/lib/libstdc++.so.6:找不到版本`GLIBCXX_3.4.14'(cmake要求)

果然,图书馆不在那里:

prompt# strings /usr/lib/libstdc++.so.6 | …

我正在努力使用 ROS 配置 VSCode 以具有自动完成功能。我习惯于在 Qt 和 OpenCV 中使用 VSCode，一切正常。例如，对于 OpenCV，我只是这样编辑c_cpp_propreties.json：

{
"configurations": [
    {
        "name": "Linux",
        "includePath": [
            "${workspaceFolder}/**",
            "/usr/local/include/opencv4/opencv2"
        ],
        "defines": [],
        "compilerPath": "/usr/bin/gcc",
        "cStandard": "gnu11",
        "cppStandard": "gnu++14",
        "intelliSenseMode": "clang-x64"
    }
],
"version": 4

}

OpenCV 的自动完成工作正常（我有C++ IntelliSense 扩展）。但后来，当我试图指定include从ROS在文件夹中c_cpp_propreties.json，没有什么作品了，甚至没有OpenCV的自动完成：

{
"configurations": [
    {
        "name": "Linux",
        "includePath": [
            "${workspaceFolder}/**",
            "/usr/local/include/opencv4/opencv2",
            "/opt/ros/melodic/include"
        ],
        "defines": [],
        "compilerPath": "/usr/bin/gcc",
        "cStandard": "gnu11",
        "cppStandard": "gnu++14",
        "intelliSenseMode": "clang-x64"
    }
],
"version": 4

}

就像 ROS 正在阻止一切。我究竟做错了什么？我指定在 VSCode …

我正在尝试在Ubuntu 上安装ROS。我收到此错误：

   sudo apt-get update
Hit:1 http://pk.archive.ubuntu.com/ubuntu cosmic InRelease
    Hit:2 http://pk.archive.ubuntu.com/ubuntu cosmic-updates InRelease
    Hit:3 http://pk.archive.ubuntu.com/ubuntu cosmic-backports InRelease
    Get:4 http://security.ubuntu.com/ubuntu cosmic-security InRelease [83.2 kB]
    Ign:5 http://packages.ros.org/ros/ubuntu cosmic InRelease Err:6 http://packages.ros.org/ros/ubuntu cosmic Release 404 Not Found [IP: 64.50.236.52 80] Reading package lists... Done
    E: The repository 'http://packages.ros.org/ros/ubuntu cosmic Release' does not have a Release file. N: Updating from such a repository can't be done securely, and is therefore disabled by default. N: See apt-secure(8) manpage for repository creation and user …

我正在使用 ROS 和 C++，并且 ROS 包中有一个CMakeLists.txt。我想在 Visual Studio 代码中突出显示 CMakeLists.txt 的语法。

不幸的是，我在互联网上搜索，但我找不到如何做到这一点。

你可以帮帮我吗？

我已经OpenCV2.4.2在我的计算机中安装了ROS(Fuerte)的一部分(从Ubuntu软件中心安装,因为ROS).我应该如何将OpenCV作为独立安装？

我浏览了本指南并从这里下载了opencv软件包.我不清楚如何继续.任何人都可以提供安装的简短步骤列表吗？我想为我的项目使用IDE,那么哪个IDE适合C++以及如何安装正确的IDE并正确配置它？

另外如何检查是否安装了某些工具？

我正在与 ROS 合作。例如，在运行任何 python 程序之前，ROS 需要获取一些脚本/opt/ros/noetic/setup.sh。否则我无法导入roslib或类似的东西。

当我使用 vscode 进行调试时，有什么方法可以让 vscode 在启动调试器之前自动获取此脚本吗？

以下CMakeList会产生以下列出的错误:

cmake_minimum_required(VERSION 2.8.12)

set(CMAKE_CXX_FLAGS "${CMAKE_CXX_FLAGS} -std=c++11")

set(CMAKE_INCLUDE_CURRENT_DIR ON)
set(CMAKE_AUTOMOC ON)
set(CMAKE_AUTORCC ON)

project(draw_on_images)

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  roscpp
  rospy
  std_msgs
)

find_package(OpenCV 2.4.8 REQUIRED)
find_package(Qt5 COMPONENTS Core Qml Quick REQUIRED)


qt5_add_resources(RESOURCES qml.qrc)

catkin_package(
  CATKIN_DEPENDS roscpp rospy std_msgs
)

include_directories(
  ${catkin_INCLUDE_DIRS}
)

add_executable(${PROJECT_NAME} ${RESOURCES} src/main.cpp src/draw_on_qimage.cpp src/provide_qpixmap_to_qml.cpp )

qt5_use_modules(${PROJECT_NAME} Core Qml Quick)

target_link_libraries(${PROJECT_NAME} Qt5::Core Qt5::Qml Qt5::Quick ${OpenCV_LIBS})

我运行它的方式:

catkin_make -DCMAKE_PREFIX_PATH="/opt/Qt5.9.1/5.9.1/gcc_64/lib/" -DWITH_QT:BOOL=ON

是的我已经采购了它.

错误:

Base path: /home/.../ros_workspace_test
Source space: /home/.../ros_workspace_test/src
Build space: /home/.../ros_workspace_test/build
Devel space: /home/.../ros_workspace_test/devel
Install space: /home/.../ros_workspace_test/install
####
#### Running command: …

我正在使用C++和OpenCV与ROS的组合.我使用来自相机的实时图像(intel realsense R200).我从相机中获取深度和RGB图像.在我的c ++代码中,我想使用这些图像来获取odometry数据并从中获取轨迹.

我试图使用"cv :: rgbd :: Odometry :: compute"函数进行测距,但我总是得到假,因为返回值(代码中的"isSuccess"值始终为0).但我不知道哪个部分我做错了.

我使用ROS从相机读取我的图像,然后在回调函数中,首先我将所有图像转换为灰度,然后使用Surf功能检测功能.然后我想使用"compute"来获得当前帧和前一帧之间的转换.

据我所知,"Rt"和"inintRt"是函数的输出,所以它足以用正确的大小来构造它们.

有谁能看到这个问题？我错过了什么吗？

boost::shared_ptr<rgbd::Odometry> odom;

Mat Rt = Mat(4,4, CV_64FC1);
Mat initRt = Mat(4,4, CV_64FC1);

Mat prevFtrM; //mask Matrix of previous image
Mat currFtrM; //mask Matrix of current image
Mat tempFtrM;

Mat imgprev;// previous depth image
Mat imgcurr;// current depth image

Mat imgprevC;// previous colored image
Mat imgcurrC;// current colored image


void Surf(Mat img) // detect features of the img and fill currFtrM
{
    int minHessian = 400;
    Ptr<SURF> …