我正在尝试AVDepthData根据以下方程估计对象的绝对深度（以米为单位）：depth = baseline x focus_length / (disparity + d_offset)。我有来自 的所有参数cameraCalibrationData，但是这是否仍然适用于使用 iPhone X 在人像模式下拍摄的图像，因为两个摄像头垂直偏移？同样基于WWDC 2017 Session 507，视差图是相对的，但AVDepthData文档指出视差值在 1/m 中。那么我可以按原样将方程应用于深度数据中的值，还是需要事先进行一些额外的处理？
var depthData: AVDepthData
do {
depthData = try AVDepthData(fromDictionaryRepresentation: auxDataInfo)
} catch {
return nil
}
// Working with disparity
if depthData.depthDataType != kCVPixelFormatType_DisparityFloat32 {
depthData = depthData.converting(toDepthDataType: kCVPixelFormatType_DisparityFloat32)
}
CVPixelBufferLockBaseAddress(depthData.depthDataMap, CVPixelBufferLockFlags(rawValue: 0))
// Scale Intrinsic matrix to be in depth image pixel space
guard var intrinsicMatrix = depthData.cameraCalibrationData?.intrinsicMatrix …XML:
<root0>
<elem1>
<elem21 xlink:href="21"/>
<elem22>
<elem31 xlink:href="31"/>
<elem32>
<elem41 xlink:href="41"/>
</elem32>
</elem22>
</elem1>
</root0>
深度未知.如何使用xlink:href属性选择所有元素？
我尝试了以下方法:
*[@xlink:href]
self::*[@xlink:href]
任何指导表示赞赏.
我可以从我的Kinect获取深度帧,然后修改帧中的数据.现在我想使用修改后的深度帧来获取骨架数据.我该怎么做？
我计划通过集成3D深度传感器(如Kinect或Asus Xtion Pro)来提供预制机器人3D视觉.这是我能找到的唯一两个我想象的还有更多正在构建或已经存在的东西.
有没有人对我可以使用的硬件有任何建议,或者哪两个对于集成到ROS(机器人操作系统)的开源项目更好.
我正在使用rmagick处理获取位图的每个单个像素.我需要获得深度为8(256色)的颜色值,但不幸的是,当我使用像素.[颜色](例如像素.红色)时,我得到它们的深度为16.它甚至发生在我之后used image.quantize(256).
这是代码:
require 'RMagick'
include Magick
image = ImageList.new("image.bmp")
image3 = image.quantize(number_colors = 256)
puts image3.number_colors
image2 = Image.new(image.columns, image.rows)
(0..image.columns).each do |x|
(0..image.rows).each do |y|
pixel = image3.pixel_color(x, y)
print pixel.red
print ", "
print pixel.green
print ", "
print pixel.blue
print "\n"
image2.pixel_color(x, y, pixel)
end
end
我应该得到0..255的值？
我最近实施以下描述的技术识别软件本文.但是,我的数据集还包含使用OpenNI拍摄的深度图.
我想使用深度信息来增强识别器的稳健性.我虽然在提取VFH描述符后训练了1-vs-all SVM计算弓形响应直方图(我为此任务改编了OpenCV DescriptorExtractor接口).但重点是:我如何将两者结合起来以获得更精确的结果？有人可以建议我这个策略吗？
Ps我非常想测试识别器直接向kinect显示对象(而不是像我现在正在做的那样,将裁剪的图像提供给识别器).
我在这里有点困惑.
Kinect如何计算深度:我的理解是
问题1:是否考虑了红外投影仪和红外摄像机之间的距离？我猜不是因为它们太接近而不能被考虑.
问题2:现在我们直接从模式中获取深度.我们disparity map什么时候用来计算深度？
我只是在理解主动红外图像和Kinect v2的深度图像之间的区别时感到困惑.谁能告诉我主动红外图像与深度图像相比有什么特殊功能？
git log -p .
仅在当前目录中,但不在子目录中
当量
svn log --diff --depth files .
可能吗？
I saw the following in the Android documentation for camera2 from API level 23:
https://developer.android.com/reference/android/graphics/ImageFormat.html#DEPTH16
https://developer.android.com/reference/android/graphics/ImageFormat.html#DEPTH_POINT_CLOUD
However I could not find any practical examples of those. Are there any Android devices that support this API ?
Many thanks,
Guillaume