用于3D深度感知的硬件

Question

我计划通过集成3D深度传感器(如Kinect或Asus Xtion Pro)来提供预制机器人3D视觉.这是我能找到的唯一两个我想象的还有更多正在构建或已经存在的东西.

有没有人对我可以使用的硬件有任何建议,或者哪两个对于集成到ROS(机器人操作系统)的开源项目更好.

Answer 1

基于硬件（Kinect 具有更好的范围），我会投票支持 Windows 版 Kinect，而不是 Asus Xtion Pro，但根据您的项目，可能两者都不适合您。我不熟悉机器人操作系统，但 Kinect 只能在 Windows 7、Windows 8 和据说是 Windows Server 2008 上运行。Asus Xtion Pro 似乎有可用于 Linux 发行版的 SDK，因此如果您的机器人是运行类似的东西可能会起作用。

根据您需要执行的具体操作，您可能需要使用更简单的深度传感器。例如，购买一些这样的设备，您的花费仍然比购买 Kinect 少很多。它们也可能更容易与您的机器人集成；将它们连接到微控制器，通过 USB 将微控制器插入您的机器人，生活应该很轻松。或者直接将它们插入您的机器人。我不知道这些事情是如何运作的。

编辑：我花了太多时间使用 Kinect SDK，我忘记了有可用的第三方 SDK，它们可能能够在您所使用的任何操作系统上运行。不过，这确实取决于情况。Kinect 具有更好的最小深度，这对我来说似乎很重要，但 FOV 比 Xtion 差。如果您只需要基础知识（我面前有墙吗？），一定要使用迷你红外传感器，这些传感器在网络上到处都有，可能在您附近的商店也有售。