标签: boost-msm

当我触发 process_event("eventname") 时，如何检查是否发生了状态转换或是否调用了 no_transition？

基本上，我希望触发/调用 process_event("eventname") 的类能够判断转换是否发生。目前我无法确定这一点。

有任何想法吗？

谢谢

我是新兴的元状态库.我正在构建一个应用程序,我必须使用msm.

我的应用程序有两个线程,它们使用相同的msm对象作为共享资源.如果两个线程在同一个msm对象上调用process_event,那么msm是否是线程安全的？

欢迎任何想法.

我正在使用 Boost MSM 来模拟机器人的行为。有多种状态，如“手动移动”、“自动移动”、“工作”、“空闲”等......但是我需要能够从任何状态强行停止机器人，将其置于无法移动的状态无法接收新命令，因此我创建了“EmergencyStopped”状态。 当机器人被要求重新武装自己时，机器人应该返回到“空闲”状态。

然而，Boost 不建议创建从所有状态到单个状态的转换，而更喜欢使用正交状态。因此，我可以执行“AllOk”和interrupt_state“EmergencyStopped”正交状态。

问题是，虽然我可以轻松地将机器人置于“紧急停止”状态，但我无法退出它并将机器人从之前的状态置于“空闲”状态。例如，如果机器人执行以下操作：

• [工作，一切正常] -> 停止
• [工作，紧急停止] -> 恢复

机器人将处于 [Work, AllOk] 状态，而我希望它处于 [Idle, AllOk] 状态。

所以我的问题是：

• 我可以并且应该在此工作流程中使用正交状态吗？如果是，当我进入正交状态“EmergencyStopped”时，如何强制状态为“空闲”？
• 或者我应该使“EmergencyStopped”成为非正交并声明从所有状态到它的过渡？
• 或者还有其他解决方案吗？

我正在使用Boost MSM(基本和仿函数前端),我正在尝试实现以下状态机:

用语言:

1. 输入州State1
2. 输入状态A并执行action_A.2秒后,打印"再次尝试..."并重新执行状态A(即调用其输入操作).这永远循环......
3. 在2(即"并行")的同时,输入状态B并执行action_B.5秒后,打印"再次尝试..."并重新执行状态B(即调用其输入操作).这永远循环......

我想知道在Boost MSM中创建这个状态机的方法.这里有两个技巧,我无法弄清楚如何做:

• 并行执行(即运行action_A不会同时停止运行action_B)
• 延迟转换(即状态A在2秒后和状态B在5秒后发生的转换).两个延迟都不应该阻止!过渡应该在这段时间后"开火".

非常感谢您的帮助.

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@TakatoshiKondo回答做了我需要的,但我想对答案的某些部分有更多的解释,以便完全理解它.

1. 这与pthreads实现相比如何？你觉得Boost.Asio的是不是把状态A和B到不同的线程,并具有拦截,被动等待一个更好的解决方案的每个(如什么可以通过以下方式实现usleep(useconds_t usec)的unistd.h)？我的感觉是,我没有尝试过使用Boost.MSM的pthreads会是一个更通用/更少约束的实现吗？
2. 我不清楚create和process方法是如何工作的(为什么create函数需要一个可变参数模板？).特别是,我之前没有使用过智能指针std::forward,所以如果你能对这些函数中的每一行给出一个人工解释,那就太棒了(我很难及时阅读这些特性,以便尝试理解这段代码).
3. 与2一起,更好地解释wp和ios成员变量的目的Sm将是伟大的.使用ios指针故意满足复制构造函数是什么意思？我还没有看到ios被设置在任何地方,但在构造函数中Sm(boost::asio::io_service* ios) : ios(ios) {},似乎你从来没有打电话？
4. 在State1_前端内部,您可以BOOST_STATIC_ASSERT在三种on_entry方法中进行三次调用.这些是做什么的？
5. 在main()函数中,我能够删除行auto t = std::make_shared<boost::asio::deadline_timer>(ios);而不改变行为 - 它是多余的吗？