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如何从旋转矩阵计算角度

我正在使用单个对象的两个图像,该对象从其第一个图像开始特定程度.

我已经计算了每个图像的POSE,并使用Rodergues()将旋转矢量转换为Matrix.现在我如何计算并查看它从第一个位置旋转了多少?

我尝试了很多方法,但答案并非接近

编辑:我的相机是固定的只有物体在移动.

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