我有一个旋转矩阵rot(Eigen :: Matrix3d)和一个平移向量transl(Eigen :: Vector3d),我想在4x4变换矩阵中将它们放在一起.我只是因为我的生活无法弄清楚如何在Eigen中做到这一点.我认为Affine可以以某种方式使用,但我不明白它是如何工作的.
基本上我想要一个如何在Eigen中转换矩阵(4x4)的组合？和变换相乘和特征矩阵类型
我的代码(由于我不理解Affine如何工作而无法编译)如下所示:
Eigen::Affine3d r(rot);
Eigen::Affine3d t(transl);
Eigen::Matrix4d m = t.matrix();
m *= r.matrix();