如何处理180度偏航角的不连续性

Question

我正在研究车辆控制并使用9DOF传感器(加速度计,磁力计和陀螺仪).对于偏航角,我在pi rad处有一个不连续性问题.(180度).我用PID控制器控制车辆,当车辆转过180度时,标志突然变化(从180变为-180),这使得控制器表现得很奇怪.当它转动超过-180度时也会出现同样的问题.

作为方法,我使用方向余弦矩阵来计算欧拉角.(sparkfun传感器的推荐方法.)

我的问题是我应该使用什么样的方法？在使用PID控制器控制偏航角的情况下如何处理这种不连续性.

Answer 1

我遇到了同样的问题，我正在执行以下操作：

#define MOD(a) ((a > 180.0) ? (a - 360.0) : ((a < -180.0) ? (a + 360.0) : a))

通过这样的公式，2个角度的差可以简单地返回-180d/+180d。