iOS旋转矩阵的解释

Question

我正在尝试使用3D旋转,但我似乎不知道框架如何进行计算.

例如,我得到这些数据:

偏航-1.010544螺距0.508249 roll 1.128918

然后我打印相应的旋转矩阵

• 0.599901 -0.128495 -0.789689
• 0.740043 0.464230 0.486649
• 0.304065 -0.876344 0.373584

在阅读了API和wiki之后,我非常确定必须有一种通用的方法来创建一个超出欧拉角度的旋转矩阵.我在这里尝试了所有这些,没有结果.

我错过了什么,或者这是怎么做到的？

Answer 1

好吧，iOS 或 CoreMotion 都提供了。旋转矩阵和欧拉角表示。文档在这里。

但如果您对这个计算的原理感兴趣，请看这里。总结一下：每个欧拉角都可以用一个旋转矩阵来表示，该旋转矩阵描述了围绕一个单位轴的旋转。由于存在三个角度，因此您只需将它们组合起来即可。但要小心！欧拉角并不是明确的，因为旋转矩阵可以以不同的顺序相乘。

编辑：您链接到四元数计算。或者我完全错了？