如何将标量乘法应用于四元数

Question

所以,我正在将一些c ++转换为javascript,我真的需要知道D3DX如何定义它们的四元数运算符.

 //Here's the c++ version
 D3DXQUATERNION Qvel = 0.5f * otherQuat* D3DXQUATERNION(angVel.x, angVel.y, angVel.z, 0);


 //Here's the js quat multiplication
   function quat_mul(q1, q2) {            
   return 
    [q1.x * q2.w + q1.y * q2.z - q1.z * q2.y + q1.w * q2.x,
    -q1.x * q2.z + q1.y * q2.w + q1.z * q2.x + q1.w * q2.y,
     q1.x * q2.y - q1.y * q2.x + q1.z * q2.w + q1.w * q2.z,
    -q1.x * q2.x - q1.y * q2.y - q1.z * q2.z + q1.w * q2.w]

标量操作quat*0.5f是这样的吗？

     quat.x *= .5;
     quat.y *= .5;
     quat.z *= .5;
     quat.w *= .5;

Answer 1

根据这个链接,就像你说的那样(以及四元数系统中):

inline D3DXQUATERNION& D3DXQUATERNION::operator *= (FLOAT f)
{
    x *= f;
    y *= f;
    z *= f;
    w *= f;
    return *this;
}