使用PCL的Cloud Point可视化流

Question

我正在对RGB和深度数据进行一些处理并构建可视化的云点,我目前使用PCL Visualizer并且它工作正常.我希望将可视化工具放在不同的线程中(实时,因此它将重绘全局云点,我尝试了提升线程,但我得到了运行时错误"VTK错误查找表"

任何人都知道如何在不同的线程中可视化云点流？

Answer 1

好吧,我现在就开始工作了,也许我之前做错了,这就是我使用boost thread和mutex的方法

    bool update;
    boost::mutex updateModelMutex;
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr cloud (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>);

    void visualize()  
    {  
        // prepare visualizer named "viewer"

        while (!viewer->wasStopped ())
        {
            viewer->spinOnce (100);
            // Get lock on the boolean update and check if cloud was updated
            boost::mutex::scoped_lock updateLock(updateModelMutex);
            if(update)
            {
                if(!viewer->updatePointCloud(cloud, "sample cloud"))
                  viewer->addPointCloud(cloud, colorHandler, "sample cloud");
                update = false;
            }
            updateLock.unlock();

        }   
   }  


    int main()
    {
        //Start visualizer thread
        boost::thread workerThread(visualize); 

        while(notFinishedProcessing)
        {
           boost::mutex::scoped_lock updateLock(updateModelMutex);
          update = true;
          // do processing on cloud
           updateLock.unlock();

        }
        workerThread.join();  
    }

更新:

根据这个页面,原因是向可视化器添加一个空点云会导致事情变得疯狂,所以我编辑了上面的代码