Sec*_*one 5 opencv computer-vision
我尝试匹配用相机拍摄的两个重叠图像.为此,我想使用OpenCV.我已经用SurfFeatureDetector.提取了这些功能.现在我尝试计算两个图像之间的旋转和平移向量.
据我所知,我应该使用cvFindExtrinsicCameraParams2().不幸的是,这种方法需要objectPoints作为参数.这些objectPoints是提取的要素的世界坐标.这些在当前的背景下是未知的.
任何人都可以给我一个如何解决这个问题的提示吗？
这里处理了同时计算两个图像和未知三维世界坐标之间的相对姿势的问题:
Berthold KP Horn.相对方向重新审视.Berthold KP Horn.人工智能实验室,麻省理工学院,545技术...
编辑:这是该论文的链接:http: //citeseer.ist.psu.edu/viewdoc/summary？doi = 10.1.1.64.4700
请查看我对相关问题的回答,我建议解决此问题:
编辑:您可能也想看看捆绑调整,
http://en.wikipedia.org/wiki/Bundle_adjustment
这假定可以进行初步估计.
编辑:我发现了一些您可能想要查看的代码资源:
资源I:
http://www.maths.lth.se/vision/downloads/
具有异常值的两视图几何估计
用于在存在异常值的情况下查找两个校准相机的相对方向的C++代码.在内部数量最大化的意义上,所获得的解是最佳的.
资源二:
http://lear.inrialpes.fr/people/triggs/src/从5点开始的相对方向:一个更加完善的C例程,实现了来自未知3D点的两个校准相机的相对方向的最小解决方案.需要5个点,可以有多达10个可行的解决方案(但2-5更常见).线性代数还需要几个CLAPACK例程.还有一个简短的技术报告(包括在内).
资源III:
http://www9.in.tum.de/praktika/ppbv.WS02/doc/html/reference/cpp/toc_tools_stereo.html vector_to_rel_pose计算两个摄像机之间的相对方向,给出图像点对应关系和已知摄像机参数并重建3D空间点.