Ale*_*xis 6 android accelerometer azimuth orientation gyroscope
我正在使用Android设备获取标题(方位角或偏航角).
Android API使用Accelerometer值+ mganetic字段来计算矩阵旋转,然后从矩阵中提取方位角(也称为SensorManager.getOrientation(...))但结果非常不准确!特别是如果手机受到某些磁性物质的干扰.
然后我有陀螺仪,如果我整合了陀螺仪时间的价值,我就能得到一个实际的角度,但是像所有人都知道的那样:p,这可能会漂移... 10秒后甚至很难我'我没有移动10°漂移的角度......
所以在这里,我在一侧有accel + magneto的结果,它在磁场附近相当废话,另一方面我有陀螺的结果非常好,但随着时间的推移漂移......
所以我的问题是,是否有一种简单或聪明的方法将两个结果组合在一起以获得一种"稳健"的航向估算？我说很容易,因为我知道有卡尔曼滤波器..但即使是艰难的我读了理论50次我也不能得到一个该死的东西:).
谢谢!
简而言之：
不可能结合陀螺仪 + 加速度计来获取方位角（我精确），只是因为加速度计无法感测 XY 轴上的加速度。
一种方法是将陀螺仪与指南针融合在一起，但如果存在磁扰，这种方法就不会很好地工作
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