室内跟踪（IMU + 标签）

Question

这是关于使用惯性进行室内跟踪的另一个问题（智能手机 + aceel + 陀螺仪）首先，我想说我已经阅读了几乎所有关于这个主题的 stackoverflow 帖子。而且我知道要跟踪位置我们必须将加速度集成两次，这在现实生活中的应用程序中非常无用，因为所有的漂移误差......

但事实证明，我不需要建造飞机或其他任何东西，而且我不需要开发必须工作才能出售的应用程序或其他东西。我只想实现一个简单的 Android 应用程序，它使用室内跟踪的“理论”概念-

基本上，如果将我的手机推到 2 或 3 米，然后我旋转它并再次将其推 2 或 3 米，我的手机就会在已知位置 (0,0) 处朝上放置在桌面屏幕上，我将看到之后如何许多仪表变得不准确，因此使用标签重新校准测量值 <---这是我的主要问题

我需要什么？- 角度？（确定集成陀螺仪）（我不想使用指南针）-加速度？（我有） - 速度？（积分加速度） - 和位置（双加速度积分）

我想知道的是如何将这个数字放在一起？这是正确的方法吗？是否有另一种解决方案（解决我的问题，而不是真正准确地跟踪某人）？

我还查看了 DCM 的理论（如果我理解正确，它会给我电话在 6 轴上的方向对吗？但是从 Accel 或陀螺仪（俯仰、滚动等）获取角度有什么区别。 ) ?

谢谢

Answer 1

您的智能手机可能有一个 3 轴陀螺仪、一个 3 轴磁力计和一个 3 轴加速度计。这足以很好地估计态度。每个都有其优点和缺点：

加速度计可以测量重力，它可以为您提供手机的姿态，但在水平位置时，您无法知道它指向哪里。它对惯性噪声非常敏感。

陀螺仪速度最快，最准确，但它的问题是漂移。

磁力计没有漂移，它们对惯性力不敏感，但速度太慢。

三者的结合给你所有的优点，没有缺点。您必须尽可能快地读取陀螺仪测量值（这可以最大限度地减少漂移），然后使用缓慢而不准确的磁力计和加速度计测量值来纠正它们。

我给你留下了一些你可能感兴趣的链接：

我希望我对我的英语不好有帮助和抱歉。