FreeRTOS 任务不应返回 - ESP32

Question

我在 ESP32 上使用多线程。我创建了两个任务并将它们固定到核心 1。使用其中一个，我收到以下错误：

E (20426) FreeRTOS: FreeRTOS Task "MeasurementTask" should not return, Aborting now!
abort() was called at PC 0x4008b8f3 on core 1

Backtrace: 0x4008f34c:0x3ffd0a40 0x4008f57d:0x3ffd0a60 0x4008b8f3:0x3ffd0a80

Rebooting...

但是，return我的“MeasurementTask”中没有任何声明（见下面的代码）。这里有什么问题？

tracker.cpp：

E (20426) FreeRTOS: FreeRTOS Task "MeasurementTask" should not return, Aborting now!
abort() was called at PC 0x4008b8f3 on core 1

Backtrace: 0x4008f34c:0x3ffd0a40 0x4008f57d:0x3ffd0a60 0x4008b8f3:0x3ffd0a80

Rebooting...

草图：

#include "tracker.h"

void threadedLoop(void *pvParameters) {
  Serial.println("Loop task pinned");
  for(;;) {
    checkAPTrigger();
    mqttLoop();
  }
}

void setupTracker() {
  Serial.print("Setup start: ");
  Serial.println(millis());
  Wire.begin();
  setup_sensors();
  if(setupAP()) {
    setupTime();
    setupMQTT();
  }
  Serial.print("Setup done: ");
  Serial.println(millis());

  Serial.println("Pinning measurement");
  TaskHandle_t measureTask;
  xTaskCreatePinnedToCore(
    takeMeasurement,
    "MeasurementTask",
    2048,
    NULL,
    1,
    NULL,
    ARDUINO_RUNNING_CORE
  );

  Serial.println("Pinning loop");
  TaskHandle_t loopTask;
  xTaskCreatePinnedToCore(
    threadedLoop,
    "LoopTask",
    2048,
    NULL,
    1,
    NULL,
    ARDUINO_RUNNING_CORE
  );
}

void loopTracker() {
  //takeMeasurement();
}

void takeMeasurement(void *pvParameters) {
  Serial.println("Measurement task pinned");
  DynamicJsonDocument root(512);
  JsonObject rootObj = root.to<JsonObject>();
  read_sensors(rootObj);

  if(!(settings.mqttUsed && publishData(rootObj))) {
    appendFile("data", root);
  }

  serializeJsonPretty(root, Serial);
  Serial.println("\n---\n");
}

中包含相当多的文件tracker.h，但我认为它们与此问题无关。中使用的一些函数takeMeasurement确实有返回值，但我从不在该函数本身中返回它们。

Answer 1

在FreeRTOS中，任务是开始xTaskCreate...和止带vTaskDelete。一个任务函数不能简单地“结束”，这是不允许的。

放在vTaskDelete(NULL);函数的末尾以优雅地结束任务：

void takeMeasurement(void *pvParameters) {
  // . . . task code . . .
  vTaskDelete(NULL);
}

话虽如此，任务通常意味着长期运行。例如，测量任务可以是一个无限循环，它进行测量、休眠一段时间并重复。