STM32 CAN环回模式

Question

我开始在 STM32F103xx MCU 中对 CAN 外设环回模式的 HAL 驱动程序进行基本使用。根据MCU的用户手册，当传输完全完成并且数据在CAN总线上可用时，CAN_TSR寄存器的TME、RQCP和TXOK位被硬件置1，表明相应的邮箱已变空，并且传输成功。

当我调试以下程序时，CAN_TSR 寄存器中没有发生上述任何更改。我只能看到 TME 位被设置，这意味着提供了一个邮箱用于传输，但从未传输。

我的这段代码导致程序中出现不定式循环：

while(HAL_CAN_IsTxMessagePending(&hcan, TxMailbox));

您能解释一下我的问题是什么以及我应该做什么吗？感谢您的想法。

这是完整的代码：

#include "main.h"
CAN_HandleTypeDef hcan;

void SystemClock_Config(void);
static void MX_GPIO_Init(void);
static void MX_CAN_Init(void);

/* USER CODE BEGIN PFP */
void Can_TX(void);
/* USER CODE END PFP */

int main(void)
{
  /* Reset of all peripherals, Initializes the Flash interface and the Systick. */
  HAL_Init();
  /* Configure the system clock */
  SystemClock_Config();
  /* Initialize all configured peripherals */
  MX_GPIO_Init();
  MX_CAN_Init();

  /* USER CODE BEGIN 2 */
  LCD1602_Begin4BIT(RS_GPIO_Port, RS_Pin, E_Pin, D4_GPIO_Port, D4_Pin, D5_Pin, D6_Pin, D7_Pin);
  LCD1602_print("Sending...");
  Can_TX();
  /* USER CODE END 2 */

  /* Infinite loop */
  while (1)
  {
    for (int i = 0; i <= 1000; i++);
  }
}

void SystemClock_Config(void)
{
  RCC_OscInitTypeDef RCC_OscInitStruct = {0};
  RCC_ClkInitTypeDef RCC_ClkInitStruct = {0};
  RCC_OscInitStruct.OscillatorType = RCC_OSCILLATORTYPE_HSI;
  RCC_OscInitStruct.HSIState = RCC_HSI_ON;
  RCC_OscInitStruct.HSICalibrationValue = RCC_HSICALIBRATION_DEFAULT;
  RCC_OscInitStruct.PLL.PLLState = RCC_PLL_NONE;
  if (HAL_RCC_OscConfig(&RCC_OscInitStruct) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  RCC_ClkInitStruct.ClockType = RCC_CLOCKTYPE_HCLK|RCC_CLOCKTYPE_SYSCLK|RCC_CLOCKTYPE_PCLK1|RCC_CLOCKTYPE_PCLK2;
  RCC_ClkInitStruct.SYSCLKSource = RCC_SYSCLKSOURCE_HSI;
  RCC_ClkInitStruct.AHBCLKDivider = RCC_SYSCLK_DIV1;
  RCC_ClkInitStruct.APB1CLKDivider = RCC_HCLK_DIV1;
  RCC_ClkInitStruct.APB2CLKDivider = RCC_HCLK_DIV1;
  if (HAL_RCC_ClockConfig(&RCC_ClkInitStruct, FLASH_LATENCY_0) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
}

static void MX_CAN_Init(void)
{
  hcan.Instance = CAN1;
  hcan.Init.Prescaler = 1;
  hcan.Init.Mode = CAN_MODE_LOOPBACK;
  hcan.Init.SyncJumpWidth = CAN_SJW_1TQ;
  hcan.Init.TimeSeg1 = CAN_BS1_13TQ;
  hcan.Init.TimeSeg2 = CAN_BS2_2TQ;
  hcan.Init.TimeTriggeredMode = DISABLE;
  hcan.Init.AutoBusOff = DISABLE;
  hcan.Init.AutoWakeUp = DISABLE;
  hcan.Init.AutoRetransmission = ENABLE;
  hcan.Init.ReceiveFifoLocked = DISABLE;
  hcan.Init.TransmitFifoPriority = DISABLE;
  if (HAL_CAN_Init(&hcan) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
}

static void MX_GPIO_Init(void)
{
  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct = {0};
  __HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE();
  HAL_GPIO_WritePin(GPIOA, RS_Pin|E_Pin|D4_Pin|D5_Pin|D6_Pin|D7_Pin, GPIO_PIN_RESET);
  GPIO_InitStruct.Pin = RS_Pin|E_Pin|D4_Pin|D5_Pin|D6_Pin|D7_Pin;
  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;
  GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
  GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW;
  HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);
}

void Can_TX(void)
{
  CAN_TxHeaderTypeDef TxHeader;
  uint8_t our_message[5] = {'H','E','L','L','O'};
  uint32_t TxMailbox;
  TxHeader.DLC = 1;
  TxHeader.StdId = 0x65D;
  TxHeader.IDE = CAN_ID_STD;
  TxHeader.RTR = CAN_RTR_DATA;
  HAL_CAN_AddTxMessage(&hcan, &TxHeader, our_message, &TxMailbox);
  if(HAL_CAN_AddTxMessage(&hcan, &TxHeader, our_message, &TxMailbox) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }
  while(HAL_CAN_IsTxMessagePending(&hcan, TxMailbox));
  LCD1602_print("Message is sent");
}

void Error_Handler(void) { }

Answer 1

我可能有其他有用的信息，关于正确的位计时设置如何解决我的问题，并使我的发送消息没有错误地离开邮箱。

我想用环回功能测试我的 CAN 外设，但是消息被困在邮箱中。

仔细阅读文档后，我首先发现我忘记了HelpingHand 的建议，事实上HAL_CAN_Start()，标志 INRQ 仍然打开。（它是由 设定的。）HAL_CAN_Init

修改后，我在接收端没有看到任何消息，并且不确定它是否已正确发送。调查原因，我注意到RQCPx设置为1，意味着无论成功还是错误，传输请求都已完成，TXOKx为0和TERRx1时，意味着存在传输错误。（错误状态寄存器LEC）的（最后一个错误代码CAN_ESR）位设置为 101，或者根据文档，位显性错误。

我不太明白这意味着什么，可能会欢迎澄清，以便更好地理解如何使邮件正确离开邮箱，但在 st 社区偶然发现这个帖子，我明白使用随机计时设置不会有好的结果。（现在看来很明显）。

因此，使用CAN 位时间计算，我找到了正确的设置。为此，我需要我的APB1 peripheral clocks频率和所需的波特率（对我来说，这些是 24MHz 和 125kbps）。我使用了该工具推荐的首选值sample point和SJW推荐值，分别是 87.5% 和 1。然后生成下表： https: //i.stack.imgur.com/ENshf.png

然后填充位时序参数的 STM32CubeIDE 字段非常简单： https://i.stack.imgur.com/V1q61.png

tada，它TXOKx位于 1 和TERRx0 处。

作为奖励，这里有一小段代码可以检索LEC我编写的内容。它并不打算在功能齐全的应用程序中使用，它只是用于测试。

//adds a message to transmit and obtains "allocated" TxMailbox
HAL_CAN_AddTxMessage(hcan, &TxHeader, TxData, &TxMailbox);

//waiting for message to leave
while(HAL_CAN_IsTxMessagePending(&hcan1, TxMailbox));

//waiting for transmission request to be completed by checking RQCPx
while( !(hcan->Instance->TSR & ( 0x1 << (7 * ( TxMailbox - 1 )))));

//checking if there is an error at TERRx, may be done with TXOKx as well (i think)
if ((hcan->Instance->TSR & ( 0x8 << (7 * ( TxMailbox - 1 ))))){
    //error is described in ESR at LEC last error code
    uint8_t error_code = ( hcan->Instance->ESR & 0x70 ) >> 4;
    //000: No Error
    //001: Stuff Error
    //010: Form Error
    //011: Acknowledgment Error
    //100: Bit recessive Error
    //101: Bit dominant Error
    //110: CRC Error
    //111: Set by software
    while (1);
}

我希望我的回答与主题无关，并且根据 Stack Overflow 政策可以被视为可接受的第一贡献。