Ant*_*onD 5 algorithm path-finding d-star
我的A*实现适用于我的静态环境.如果我现在想要使用动态环境,即当我们从开始到结束时,我的节点之间的某些成本会发生变化.
从我的阅读到目前为止,我已经找到了可以帮助我的LPA*,D*和D*Lite算法.那么我最糟糕的情况就是实现所有并看看最有效的方法.
有没有研究比较这些算法的功能？ 到目前为止我读过的论文只关注一个算法,由于他们的实验环境不同,很难进行比较.
**一些背景信息:我正在使用C++,我的环境是一个3d场景,我的搜索图表使用navmeshes表示.
也许这篇论文可以帮助您，反应变形路线图：动态环境中多个机器人的运动规划，作者：Russell Gayle Avneesh Sud Ming C. Lin Dinesh Manocha；摘要是这样的：
\n\n\n我们提出了一种新颖的算法，用于在动态障碍物中进行多个机器人的运动规划。我们的方法基于新的路线图表示，该表示使用可变形链接并动态缩回以捕获自由空间的连通性。我们使用牛顿物理学和\n胡克\xe2\x80\x99s 定律来更新里程碑的位置，并使连杆变形\n以响应其他机器人的运动\n和障碍物。基于此路线图表示，我们描述了我们的规划算法，该算法可以在复杂的动态环境中计算数十个机器人的无碰撞路径。
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他们提出了一种基于物理的自适应路线图表示算法，\n可根据动态环境的函数\n收回和更改其拓扑。它可用于规划单个机器人或多个机器人在动态障碍物之间的运动。
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