裁剪图像如何影响相机校准内在特性？

Question

我有以下分辨率为 1600x1300 的相机矩阵

M1 [3x3] =
    [ 1.3964689860209282e+03, 0.,                     8.3190541322575655e+02,
      0.,                     1.3964689860209282e+03, 5.9990987893769318e+02,
      0.,                     0.,                     1.                    ]

D1 [1x14] =
    [ 8.0832142609575899e-02, -8.0503813500794497e-02, -1.3722038479715831e-03, -6.9032844088890799e-04, 0., 0., 0., 0., 0., 0., 0., 0., 0., 0. ]

我需要将分辨率更改为 1280x720，但此分辨率是裁剪后的分辨率（未调整大小）。我知道我必须更新 cx 和 cy。裁剪操作后畸变系数会改变吗？

Answer 1

如果您将主点的 (cx, cy) 坐标调整到裁剪图像中的新位置，则不会发生任何变化。这是因为焦距不变，参考了主点Opencv实现的非线性畸变模型。