Can*_*ack 5 c embedded freertos
我正在 Xilinx UltraScale+ ZCU102 设备上为 RPU 编写一个应用程序，需要在 FreeRTOS 中运行一些任务。我的应用程序首先创建一个“启动”任务，然后创建其余的任务。成功创建启动任务并调用 vTaskStartScheduler() 后，启动任务未运行。
我注意到 FreeRTOS 常见问题解答页面 ( http://www.freertos.org/FAQHelp.html ) 说：
如果您创建的项目正在编译，并且至少执行到调度程序启动为止，但在调用 vTaskStartScheduler() 后只有一个任务正在执行或根本没有任务正在执行，那么很可能是中断向量表不正确。
所以我首先检查以确保中断向量表是正确的。我使用的是 FreeRTOS 10.0，它是作为 ZCU102 BSP 的一部分构建的。
在使用 BSP 创建的文件“port_asm_vectors.S”中，我有
// port_asm_vectors.S
...
.section .vectors,"a"
_vector_table:
ldr pc,=_boot
ldr pc,=Undefined
ldr pc, _swi
ldr pc,=PrefetchAbortHandler
ldr pc,=DataAbortHandler
NOP /* Placeholder for address exception vector*/
ldr pc, _irq
ldr pc,=FIQHandler
_irq: .word FreeRTOS_IRQ_Handler
_swi: .word FreeRTOS_SWI_Handler
...
在我的应用程序的链接描述文件中，我有以下内容
// lscript.ld
...
SECTIONS
{
.vectors : {
KEEP (*(.vectors))
*(.boot)
} > psu_r5_ddr_0_MEM_0
...
因为我在这里使用 Xilinx SDK 生成的文件，所以我认为中断向量表设置正确，所以我认为我的 FreeRTOS 配置有问题。
我的 FreeRTOSConfig.h 文件与我见过的示例基本相同，尽管我做了一些更改，如下所示：
// FreeRTOSConfig.h
...
#define configMINIMAL_STACK_SIZE (250)
#define configTOTAL_HEAP_SIZE (0xC800)
#define configSUPPORT_STATIC_ALLOCATION 1
#define configUSE_TASK_FPU_SUPPORT 2
...
最小堆栈大小和总堆大小大于默认值，并且我们仅使用静态分配的内存。没有漂浮物。
在程序入口处，我调用这个函数：
void prvSetupHardware( void )
{
BaseType_t xStatus;
XScuGic_Config *pxGICConfig;
portDISABLE_INTERRUPTS();
pxGICConfig = XScuGic_LookupConfig( XPAR_SCUGIC_SINGLE_DEVICE_ID );
configASSERT( pxGICConfig );
configASSERT( pxGICConfig->CpuBaseAddress == ( configINTERRUPT_CONTROLLER_BASE_ADDRESS + configINTERRUPT_CONTROLLER_CPU_INTERFACE_OFFSET ) );
configASSERT( pxGICConfig->DistBaseAddress == configINTERRUPT_CONTROLLER_BASE_ADDRESS );
xStatus = XScuGic_CfgInitialize( &xInterruptController, pxGICConfig, pxGICConfig->CpuBaseAddress );
configASSERT( xStatus == XST_SUCCESS );
( void ) xStatus; /* Remove compiler warning if configASSERT() is not defined.
xStatus = XScuGic_SelfTest(&xInterruptController);
configASSERT( xStatus == XST_SUCCESS );
( void ) xStatus; /* Remove compiler warning if configASSERT() is not defined. */
xTxMutex = xSemaphoreCreateMutex();
configASSERT( xTxMutex );
xPort = xSerialPortInitMinimal( configCLI_BAUD_RATE, cmdQUEUE_LENGTH );
/* Disable cache on OCM */
Xil_SetTlbAttributes(OCM_START_ADDR,0x14de2); // S=b1 TEX=b100 AP=b11, Domain=b1111, C=b0, B=b0
}
在我的应用程序代码中，创建 init 任务是创建静态内存区域后首先发生的事情之一。
TaskHandle_t taskId = xTaskCreateStatic(
task_func, // pointer to task entry code
"STARTUP", // task name
0x3EA, // stack depth
0x00000000, // arguments
1, // priority
task_stack_buffer, // statically allocated task stack buffer
pTaskBuffer); // statically allocated, holds tasks data structures
本次调用成功退出，并且发生对vTaskStartScheduler的调用，启动任务没有启动。我单步执行了 vTaskStartScheduler 调用，发现它没有提前退出或出错。
有什么想法吗？我需要启动启动任务，以便也可以安排其余的任务。
请注意：我已在使用 FreeRTOS v10.0 的其他硬件平台上成功运行了我正在使用的代码。我所需要做的就是更新构建 FreeRTOS 库的 BSP。因此，我并不排除问题出在 C 代码中，只是认为问题出现在项目设置或 FreeRTOS 配置中的可能性较小。