ROS 记录器禁用 Python 记录器

Question

我在使用 Python 记录器和 rospy 记录器时遇到问题。一开始，ROS 节点初始化后，Python 记录器就停止记录。我尝试通过向记录器添加流处理程序来解决该问题。现在，它仅记录 ROS 节点是否已初始化。

我在ROS git中读到了有关 rospy 和 python 日志记录冲突的信息，但似乎没有很好的解决方案可以专门使用 python 记录器，并且独立于 ROS 记录器来处理我的代码。

一些模块初始化记录器：

    path = "/some_directory/"
    formatter = logging.Formatter('%(asctime)s - %(name)s - %(levelname)s - %(message)s')
    logger = logging.getLogger('logger_name')

    # logging file handler for basic log infos
    file_handler_info = logging.FileHandler('{}log.log'.format(path))
    file_handler_info.setFormatter(formatter)
    file_handler_info.setLevel(logging.INFO)
    logger.addHandler(file_handler_info)

    # logging file handler for critical warnings
    file_handler_critical = logging.FileHandler('{}critical.log'.format(path))
    file_handler_critical.setFormatter(formatter)
    file_handler_critical.setLevel(logging.WARNING)
    logger.addHandler(file_handler_critical)

    # logging stream handler for console output
    stream_handler = logging.StreamHandler()
    stream_handler.setFormatter(formatter)
    stream_handler.setLevel(logging.DEBUG)
    logger.addHandler(stream_handler)

启动 ROS 节点的其他模块

logger.info("This message will not be displayed")
rospy.init_node('node_name', anonymous=True)
logger.info("This message will be displayed")

Answer 1

rospy 提供覆盖默认日志记录配置：

默认情况下，rospy和其他ROS python库使用$ROS_ROOT/../../etc/ros/python_logging.conf。此文件是 Python 日志记录模块使用的标准 fileConfig 格式（请参阅https://docs.python.org/library/logging.config.html#configuration-file-format）。

您可以通过设置 ROS_PYTHON_LOG_CONFIG_FILE 环境变量来覆盖此配置文件的位置。

python_logging.conf自定义或创建您自己的默认版本/opt/ros/YOUR_ROS_DISTRO/etc/ros/。

也许将其添加streamHandler到根记录器就足够了：

[logger_root]
level=DEBUG
handlers=fileHandler,streamHandler