使用 docker-compose up 运行时如何优雅地停止 Dockerized Python ROS2 节点？

Question

我有一个基于 Python 的 ROS2 节点在 Docker 容器内运行，我试图通过捕获SIGTERM/SIGINT信号和/或捕获KeyboardInterrupt异常来处理节点的正常关闭。

问题是当我使用docker-compose. 我似乎无法捕捉到容器被停止/杀死的“时刻”。我已STOPSIGNAL 在 Dockerfile 和stop_signaldocker-compose 文件中显式添加了 。

以下是节点代码示例：

import signal
import sys
import rclpy

def stop_node(*args):
    print("Stopping node..")
    rclpy.shutdown()
    return True

def main():
    rclpy.init(args=sys.argv)
    print("Creating node..")
    node = rclpy.create_node("mynode")
    print("Running node..")
    while rclpy.ok():
        rclpy.spin_once(node)

if __name__ == '__main__':
    try:
        signal.signal(signal.SIGINT, stop_node)
        signal.signal(signal.SIGTERM, stop_node)
        main()
    except:
        stop_node()

以下是用于重新创建映像的示例 Dockerfile：

FROM osrf/ros2:nightly

ENV DEBIAN_FRONTEND=noninteractive
RUN apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-keys C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
RUN apt-get update && \
    apt-get install -y vim
WORKDIR /nodes
COPY mynode.py .
ADD run-node.sh /run-node.sh
RUN chmod +x /run-node.sh
STOPSIGNAL SIGTERM

这是示例 docker-compose.yml：

version: '3'

services:
  mynode:
    container_name: mynode-container
    image: mynode
    entrypoint: /bin/bash -c "/run-node.sh"
    privileged: true
    stdin_open: false
    tty: true
    stop_signal: SIGTERM

这是 run-node.sh 脚本：

source /opt/ros/$ROS_DISTRO/setup.bash
python3 /nodes/mynode.py

当我手动运行容器内的节点（使用python3 mynode.py或 通过/run-node.sh）或执行时docker run -it mynode /bin/bash -c "/run-node.sh"，我收到“正在停止节点..”消息。但是当我这样做时，当我通过+C 或 bydocker-compose up停止容器时，我永远不会看到该消息。Ctrldocker-compose down

import signal
import sys
import rclpy

def stop_node(*args):
    print("Stopping node..")
    rclpy.shutdown()
    return True

def main():
    rclpy.init(args=sys.argv)
    print("Creating node..")
    node = rclpy.create_node("mynode")
    print("Running node..")
    while rclpy.ok():
        rclpy.spin_once(node)

if __name__ == '__main__':
    try:
        signal.signal(signal.SIGINT, stop_node)
        signal.signal(signal.SIGTERM, stop_node)
        main()
    except:
        stop_node()

我试过了：

• 将呼叫移至signal.signal
• 使用atexit而不是signal
• 使用docker stop和docker kill --signal

我还检查了docker 容器内的 Python，优雅地停止问题，但没有明确的解决方案，并且我不确定使用 ROS/rclpy 是否会使我的设置有所不同（另外，我的主机是 Ubuntu 18.04，而该用户是在 Windows 上）。

是否可以用我的方法捕获容器的停止stop_node？

Answer 1

当你的docker-compose.yml文件说：

entrypoint: /bin/bash -c "/run-node.sh"

由于这是一个裸字符串，Docker 将其包装在一个/bin/sh -c包装器中。所以你的容器的主要流程是这样的

entrypoint: /bin/bash -c "/run-node.sh"

反过来，bash 脚本保持运行。它启动一个 Python 脚本，并作为其父脚本保持运行，直到该脚本退出。（两个级别的sh -c包装器可能会也可能不会保持运行。）

这里重要的部分是这个包装器 shell，而不是您的脚本，是接收信号的主容器进程，并且（事实证明）不会接收 SIGTERM，除非它显式编码为.

这里要做的最重要的重组是让包装器脚本执行Python 脚本。这导致它取代包装器，因此它成为主进程并接收信号。如果没有别的改变最后一行

/bin/sh -c '/bin/bash -c "/run-node.sh"'

可能会有所帮助。

我会在这里更进一步，确保尽可能多的代码内置到您的 Docker 映像中，并尝试最大限度地减少显式 shell 包装器的数量。“做一些初始化，然后做exec一些事情”是一种非常常见的 Docker 模式，您可以编写此脚本并将其设为图像的入口点：

exec python3 /nodes/mynode.py

同样，您的主脚本应该以“shebang”行开头，例如

#!/bin/sh
# Do the setup
# ("." is the same as "source", but standard)
. "/opt/ros/$ROS_DISTRO/setup.bash"
# Run the main CMD
exec "$@"

您的 Dockerfile 已包含能够直接运行包装器的设置，您可能需要RUN chmod主脚本类似的行。但随后你可以添加

#!/usr/bin/env python3
import ...

由于这两个脚本都是可执行的并且具有“shebang”行，因此您可以直接运行它们。使用 JSON 语法可以防止 Docker 添加额外的 shell 包装器。由于您的入口点脚本现在将运行任何命令，因此很容易单独更改它。例如，如果您想要一个已完成环境变量设置的交互式 shell 来尝试调试容器启动，则可以仅覆盖命令部分

ENTRYPOINT ["/run-node.sh"]
CMD ["/nodes/my-node.py"]