use*_*668 6 robotics inverse-kinematics bulletphysics
我正在尝试使用pybullet中的模拟 PR2 机器人进行笛卡尔控制。在 pybullet 中，函数calculateInverseKinematics(...)可以选择采用关节下限、上限、关节范围和静止姿势来进行零空间控制。
首先，使用零空间控制而不是“常规”逆运动学可以获得什么实际好处？
其次，为什么要指定关节范围，这不完全是由上下限决定的吗？连续关节的范围是多少？
休息姿势到底是什么？这只是机器人开始执行任务之前的初始姿势吗？
逆运动学问题通常有多种解决方案。使用零空间可以影响 IK 解决方案，例如更接近静止姿势。
默认情况下，PyBullet IK 不使用 URDF 文件中的限制，因此您可以显式指定 IK 解决方案所需的范围。连续接头具有完整的 360 度范围。
查看PyBullet用户手册，其中有几个如何将逆运动学与 PyBullet 结合使用的示例：
https://github.com/bulletphysicals/bullet3/tree/master/examples/pybullet/examples （只需使用 git checkout https://github.com/bulletphysicals/bullet3并转到examples/pybullet/examples）
这里还有一个针对 Sawyer 机器人的额外 PyBullet IK 示例： https: //github.com/erwincoumans/pybullet_robots