将matrix_float4x4转换为xyz空间

Question

我正在使用ARKit并试图将相机的位置作为旋转和(x,y,z)坐标在真实世界空间中.我所能得到的只是一个matrix_float4x4,我真的不明白,而且欧拉角只显示旋转.

这是我现在拥有的:

let transform =  sceneView.session.currentFrame?.camera.transform
let eulerAngles =  sceneView.session.currentFrame?.camera.eulerAngles

这是我得到的输出:

eulerAngles: float3(-0.694798, -0.0866041, -1.68845)

transform: __C.simd_float4x4(columns: (float4(-0.171935, -0.762872, 0.623269, 0.0), float4(0.982865, -0.0901692, 0.160767, 0.0), float4(-0.0664447, 0.640231, 0.765304, 0.0), float4(0.0, 0.0, 0.0, 1.0)))

有没有办法转换matrix_4x4,或者有更简单的方法来获取此信息？

谢谢!

Answer 1

我正在使用matrix_float4x4扩展:

extension matrix_float4x4 {
    func position() -> SCNVector3 {
        return SCNVector3(columns.3.x, columns.3.y, columns.3.z)
    }
}

使用:

let position = transform.position()

或者您可以直接在代码中转换位置:

let position = SCNVector3(
    transform.columns.3.x,
    transform.columns.3.y,
    transform.columns.3.z
)

Answer 2

您应该了解4x4矩阵,因为它们确实是所有3D可视化和数学的基础.

• 要从4x4矩阵获取位置,请使用条目m41,m42,m43.
• 要获得旋转,请使用m11 ... m33中的3x3矩阵.

Answer 3

获取相机位置的方法有两种：

1. 通过使用会话的 currentFrame 属性，您可以获得相机的变换，然后使用它来获取位置：

   matrix_float4x4 cameraTransform = self.sceneView.session.currentFrame.camera.transform;
   SCNVector3 cameraPosition = SCNVector3Make(cameraTransform.columns[3].x, 
   cameraTransform.columns[3].y, cameraTransform.columns[3].z);
   

2. 或者使用 sceneView 的 pointOfView 属性获取相机的位置：

   SCNVector3 cameraPosition = self.sceneView.pointOfView.worldPosition;