ROS 是否保证 msg 交付？

Question

我完全理解 ROS 可能会丢失前几条消息，因为发布者订阅者尚未成功连接。

但是有没有保证发布者发送的所有消息都会成功传递给所有订阅者（如果消息队列没有溢出）？

Answer 1

假设发布者在订阅者之前成功初始化，并且消息队列没有溢出，那么 ROS 消息传递的保证本质上与 TCP 相同，因为这是发布者和订阅者使用的底层传输协议。正如您从Wikipedia所说，TCP 是一种可靠的传输机制，但如果 Internet 连接中断和包超时，您的消息仍有可能丢失。