pcl::PCLPointCloud2 用法

Question

我很困惑何时使用pcl::PointCloud2vspcl::PointCloudPointCloud

例如，使用pcl1_ptrA、pcl1_ptrB和的这些定义pcl1_ptrC：

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr pcl1_ptrA(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>); //pointer for color version of pointcloud
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr pcl1_ptrB(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>); //ptr to hold filtered Kinect image
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr pcl1_ptrC(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>); //ptr to hold filtered Kinect image

我可以调用以下 PCL 函数：

pcl::VoxelGrid<pcl::PointXYZRGB> vox;

vox.setInputCloud(pcl1_ptrA); 

vox.setLeafSize(0.02f, 0.02f, 0.02f);

vox.filter(*pcl1_ptrB); 

cout<<"done voxel filtering"<<endl;

cout<<"num bytes in original cloud data = "<<pcl1_ptrA->points.size()<<endl;

cout<<"num bytes in filtered cloud data = "<<pcl1_ptrB->points.size()<<endl; // ->data.size()<<endl; 

Eigen::Vector4f xyz_centroid; 

pcl::compute3DCentroid (*pcl1_ptrB, xyz_centroid);

float curvature;

Eigen::Vector4f plane_parameters;  

pcl::computePointNormal(*pcl1_ptrB, plane_parameters, curvature); //pcl fnc to compute plane fit to point cloud

Eigen::Affine3f A(Eigen::Affine3f::Identity());

pcl::transformPointCloud(*pcl1_ptrB, *pcl1_ptrC, A);    

但是，如果我改为使用pcl::PCLPointCloud2对象，例如：

pcl::PCLPointCloud2::Ptr pcl2_ptrA (new pcl::PCLPointCloud2 ());

pcl::PCLPointCloud2::Ptr pcl2_ptrB (new pcl::PCLPointCloud2 ());

pcl::PCLPointCloud2::Ptr pcl2_ptrC (new pcl::PCLPointCloud2 ());

该函数的工作原理：

pcl::VoxelGrid<pcl::PCLPointCloud2> vox;

vox.setInputCloud(pcl2_ptrA); 

vox.setLeafSize(0.02f, 0.02f, 0.02f);

vox.filter(*pcl2_ptrB);

但这些甚至无法编译：

//the next 3 functions do NOT compile:

Eigen::Vector4f xyz_centroid; 

pcl::compute3DCentroid (*pcl2_ptrB, xyz_centroid);

float curvature;

Eigen::Vector4f plane_parameters;   

pcl::computePointNormal(*pcl2_ptrB, plane_parameters, curvature); 

Eigen::Affine3f A(Eigen::Affine3f::Identity());

pcl::transformPointCloud(*pcl2_ptrB, *pcl2_ptrC, A);  

我无法发现哪些函数接受哪些对象。理想情况下，不是所有 PCL 函数都接受pcl::PCLPointCloud2参数吗？

Answer 1

pcl::PCLPointCloud2是一种 ROS（机器人操作系统）消息类型，取代了旧的sensors_msgs::PointCloud2. 因此，它只能在与 ROS 交互时使用。（参见此处的示例）

如果需要，PCL 提供两个函数来从一种类型转换为另一种类型：

void fromPCLPointCloud2 (const pcl::PCLPointCloud2& msg, cl::PointCloud<PointT>& cloud);
void toPCLPointCloud2 (const pcl::PointCloud<PointT>& cloud, pcl::PCLPointCloud2& msg);

额外的信息

fromPCLPointCloud2和toPCLPointCloud2是用于转换的 PCL 库函数。ROS 在pcl_conversions/pcl_conversions.h中有这些函数的包装器，您应该使用它们。这些将调用正确的函数组合来在消息和模板格式之间进行转换。