如何创建包文件？

Question

我使用 ros 和示例.bag文件。我尝试.bag从我的图像或视频数据创建我自己的文件。我该怎么做？

本指南说有一个名为“记录和重放包文件 ”的主题，但它不使用图像。

Answer 1

正如 mikkola 在他的评论中所说，您需要将图像发布到某个主题。一旦您的图像被发布，它rosbag record -O mybackfile.bag image-topic-name也会记录图像。

如果您不发布图像，则需要编写图像发布者。为了做到这一点，必须装载每个图像与OpenCV的，将其转换为sensor_msgs::ImagePtr，并通过发送它image_transport::Publisher。这是图像发布者的完整示例。