使用 PCL 的点云交集

Question

假设我有两个不同的pcl::PointCloud<pcl::PointXYZL>（尽管点类型并不重要），c1并且c2.

我想找到这两个点云的交集。inter通过交集，我的意思是构建的 点云pi，如果（且仅当）一个点存在于和中，则c1插入一个点interpjc2

pi.x == pj.x && pi.y == pj.y && pi.z == pj.z

目前我正在使用以下函数来实现此目的：

#include <pcl/point_cloud.h>
#include <pcl/point_types.h>

using namespace pcl;

typedef PointXYZL PointLT;
typedef PointCloud<PointLT> PointLCloudT;

bool contains(PointLCloudT::Ptr c, PointLT p) {
    PointLCloudT::iterator it = c->begin();
    for (; it != c->end(); ++it) {
        if (it->x == p.x && it->y == p.y && it->z == p.z)
            return true;
    }
    return false;
}

PointLCloudT::Ptr intersection(PointLCloudT::Ptr c1,
        PointLCloudT::Ptr c2) {
    PointLCloudT::Ptr inter;
    PointLCloudT::iterator it = c1->begin();
    for (; it != c1->end(); ++it) {
        if (contains(c2, *it))
            inter->push_back(*it);
    }

    return inter;
}

我想知道是否有一个标准（并且可能更有效）的方法来做到这一点？

我在官方文档中没有找到任何关于此的信息，但也许我遗漏了一些东西。

谢谢。

Answer 1

如果您只是寻找精确匹配，而不是近似匹配，您可以简单地将每个点云中的点放入 a 中std::vector，对其进行排序，然后用于std::set_intersection识别匹配。