图像坐标到世界坐标opencv

Question

我使用opencv校准了我的单声道相机.现在我知道相机的内部矩阵和失真系数[K1,K2,P1,P2,K3,K4,K5,K6].假设相机位于[x,y,z]并且[Roll,Pitch,Yaw]旋转.当相机在地板上观看时,如何获得世界坐标中的每个像素[z = 0].

Answer 1

你说你校准了你的相机，这给了你：

• 内在参数
• 外部参数（旋转、平移）
• 畸变系数

首先，为了补偿失真，您可以使用unactor函数并获得未失真的图像。现在，您剩下的是内在/外在参数和针孔相机模型。以下公式取自OpenCV 文档，解释了如何使用这些参数将 3D 世界坐标转换为 2D 图像坐标：

基本上，您将 3D 坐标乘以投影矩阵，而投影矩阵又是内部参数（方程中的第一个矩阵）和外部参数（方程中的第二个矩阵）的组合。外部参数矩阵包含旋转和平移分量[R|T]。